[发明专利]一种上肢康复训练装置

说明书

技术领域

本发明涉及医用理疗设施技术领域，尤其涉及一种上肢康复训练装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高、物质条件的改善，人们的生活压力逐渐增加，相应的疾病发生率也呈上升趋势。特别地，例如脑血栓疾病等严重的威胁着中老年人的人身健康，致残率居高不下，在我国也呈高发态势。

为了得到康复和保健，患者和中老年人都需要做大量的康复训练。例如，现有的MIT-MANUS系统所采用的五连杆机构，其末端阻抗较小，并利用阻抗控制实现训练的安全性、稳定性和平顺性。在康复训练的过程中，患者手握机械手臂的末端，以实现上肢康复运动。又如现有的PUMA-560系统，其操纵使用者的手臂，为患肢提供驱动力，即可提供平面内的运动训练，亦可带动肩和肘进行三维空间内的运动。

明显地，现有的康复训练系统不具反向可驱动性，以及载荷、运动速度和输出力控制等缺点，现有康复训练系统的自由度较少，训练的范围受限，而且机械机构复杂，成本过高。

寻求一种结构简单、使用方便，且高自由度的上肢康复训练装置已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

故针对现有技术存在的问题，本案设计人凭借从事此行业多年的经验，积极研究改良，于是有了本发明一种上肢康复训练装置。

发明内容

本发明是针对现有技术中，传统的康复训练系统不具反向可驱动性，以及载荷、运动速度和输出力控制等缺点，而且自由度较少，训练的范围受限，机械机构复杂，成本过高等缺陷提供一种上肢康复训练装置。

为实现本发明之目的，本发明提供一种上肢康复训练装置，所述上肢康复训练装置，包括：安装基座，用于承载所述上肢康复训练装置之各功能部件；升降机构，所述升降机构之螺母固定设置在所述安装基座的立臂内侧，并通过与所述螺母相匹配的丝杆之转动实现整体上升或下降；手臂位置调节器，设置在升降机构上端，并用于调节手臂之水平位移；驱动端安装座，与所述手臂位置调节器连接，并在所述驱动端安装座上独立设置手臂前后摆动电机、手臂内收外展电机，以及通过第一安装支架设置肘关节电机和通过第二安装支架设置腕关节电机；握把，设置在所述第二安装支架之异于所述肘关节点击的一端；手护项圈，设置在所述腕关节电机与所述肘关节电机之间。

可选地，所述丝杆为滚珠丝杆。

可选地，所述丝杆采用手工方式进行旋转。

可选地，所述第一安装支架具有第一锁固孔，并通过所述第一锁固孔进行伸缩调节。

可选地，所述第二安装支架具有第二锁固孔，并通过所述第二锁固孔进行伸缩调节。

可选地，所述手护项圈上设置定位卡槽。

可选地，所述手臂前后摆动电机、所述手臂内收外展电机、所述肘关节电机，以及所述腕关节电机上均设置角速度传感器和力传感器。

可选地，所述手护项圈上设置脉搏传感器和血压传感器。

可选地，所述上肢康复训练装置之控制单元的输入、输出信号为来自计算机控制电路、驱动器、步进电机、角速度传感器、力传感器、脉搏传感器、血压传感器、复位电路、电源及时钟电路之信号。

综上所述，本发明上肢康复训练装置采用四个自由度机械结构，使康复运动能够有效的活动每个关节，具有很好的调节性，针对不同的患者可以做出相应的尺寸调节，并采用了角速度传感器和力传感器为控制闭环，反馈机械的运行情况，且通过脉搏传感器和血压传感器测量患者的身体情况，利于分析患者之康复情况。

附图说明

图1所示为本发明上肢康复训练装置的立体结构图；

图2所示为本发明上肢康复训练装置的主视图；

图3所示为上肢康复训练装置之第一安装支架和第二安装支架结构图；

图4所示为上肢康复训练装置之驱动端安装座的结构图；

图5所示为本发明上肢康复训练装置之控制原理图；

图6所述为本发明上肢康复训练装置之工作流程图。

具体实施方式

为详细说明本发明创造的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明。