[发明专利]升降装置、堆垛起重机以及升降台的高度保持方法

说明书

技术领域

本发明涉及升降装置以及堆垛起重机，尤其涉及升降台的高度保 持。

背景技术

专利文献1(日本专利4962535)公开一种通过伺服马达使升降台 升降的堆垛起重机。这里，若通过伺服马达自身来保持升降台的高度， 不设置制动器，则能够将堆垛起重机轻型化。

专利文献1：日本专利4962535

发明人发现，若既不设置固定升降台的制动器，也不设置与升降台 的重量取得平衡的配重，则在升降台停止后，伺服马达的转矩有时会增 加至接近额定转矩，并引起超负荷错误。

发明内容

因此，本发明的课题在于在升降台停止，通过伺服马达的转矩保持 升降台高度时，不使转矩增加而产生超负荷错误。

本发明提供一种升降装置，具备使升降台升降的机构部和通过驱动 机构部来使升降台升降的伺服马达，其特征在于，具备控制部，在使升 降台升降停止来保持高度时，所述控制部在升降台停止后通过伺服马达 使升降台下降规定高度的方式来控制伺服马达。

另外，本发明提供一种升降台的高度保持方法，是利用升降装置进 行的升降台的高度保持方法，所述升降装置具备使升降台升降的机构部 以及通过驱动机构部来使升降台升降的伺服马达，其特征在于，在使升 降台升降停止来保持高度时，在升降台停止后，通过伺服马达使升降台 下降规定高度。

发明者发现以下情况。

·无论是在使升降台上升并停止时，还是使升降台下降并停止时， 保持升降台的高度所需的转矩因升降台在刚刚停止之前上升了或下降 了而变化。

·在升降台刚刚停止之前上升了的情况下，停止后伺服马达的转矩 增加，之后也被保持在较高的值。

·由于升降台通过伺服马达升降，所以即使在上升并停止的情况下， 有时也会在刚刚停止之前过冲后下降。另外，即使在下降并停止的情况 下，有时也会在刚刚停止之前过冲后上升。

·在刚刚停止之前下降的情况下保持转矩变小，这启示了从机构部 施加阻止升降台下降的力，在停止后也保持该力。另外，在刚刚停止之 前上升的情况下保持转矩变大，这启示了从机构部施加阻止升降台上升 的力，在停止后也保持该力。

·若在升降台停止后，通过伺服马达使升降台下降稍许高度，则由 于下降的高度微小，并且升降台的下降速度很小，所以升降台不下冲， 升降台一边下降一边停止。

因此，若在升降台停止后，通过伺服马达使升降台下降规定高度， 则保持升降台的高度所需的转矩变小，能够防止伺服马达的超负荷错 误。应予说明，在本说明书中，与升降装置相关的记载既适用于堆垛起 重机，也适用于升降台的高度保持方法。

优选上述控制部在升降台停止后监视伺服马达的转矩，若伺服马达 的转矩为规定阈值以上，则使升降台下降规定高度。例如根据伺服马达 的驱动电流来监视转矩。这样，若在升降台停止升降后，保持高度所需 的转矩增加，则使升降台下降，减小所需的转矩。与停止后一律使升降 台再下降的情况相比，能够减小对升降台周期的影响。

优选机构部既不具备升降台的配重也不具备固定机构部的制动器， 仅通过伺服马达的转矩来保持升降台的高度。这样，升降装置变得小型 且轻型。

例如，将本发明的升降装置或者升降台的高度保持方法应用于具备 台车和从台车向上方立起的立柱的堆垛起重机，将机构部收纳至立柱， 使升降台沿立柱升降。于是，能够防止堆垛起重机的升降台停止后的、 伺服马达的超负荷错误。尤其是在既不具备配重也不具备固定机构部的 制动器的情况下，构成轻型且小型的堆垛起重机。

优选上述机构部具备被安装至立柱的下部和上部的上下齿轮、以及 被卷绕于上下齿轮的环状驱动介质，伺服马达与上下任意一个齿轮连 接，通过来自伺服马达的转矩来固定齿轮。这样，能够既没有配重也没 有制动器地保持升降台的高度。

附图说明

图1是实施例的堆垛起重机的主视图。

图2是实施例的伺服马达的控制部的框图。

图3是表示升降装置的刚刚停止之前的举动和用于保持升降台高度 位置的转矩之间的关系的图。

图4是表示实施例的升降台高度位置的保持算法的流程图。