[发明专利]机器人、机器人系统以及控制装置

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

臂，其移动对象物；

输入接受部，其接受以对所述对象物设定的坐标系规定的信息的输入；以及

控制部，其基于拍摄了所述对象物的拍摄图像和被输入的所述信息，使所述臂进行动作。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述输入接受部在显示有与所述对象物对应的模型的画面中，接受所述信息的输入。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人，其特征在于，

所述信息是以对所述对象物设定的所述坐标系规定的控制点的信息。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述控制部基于所述对象物的模型的信息和所述拍摄图像，求出所述对象物的位置姿势，

基于所述位置姿势，进行所述控制点的坐标转换从而求出特征量，

基于所述特征量与目标特征量使所述臂进行动作。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述输入接受部接受以对第二对象物设定的第二坐标系规定的第二控制点的信息的输入，

所述控制部基于所述第二对象物的模型的信息和拍摄了所述第二对象物的所述拍摄图像，求出所述第二对象物的位置姿势，

基于所述第二对象物的所述位置姿势，进行所述第二控制点的坐标转换从而求出所述目标特征量。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述控制部基于所述特征量以及所述目标特征量，使所述臂以所述对象物与所述第二对象物为所赋予的相对位置关系地进行动作。

7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述控制部基于所述对象物的模型的信息和所述拍摄图像，求出所述对象物的位置姿势，

基于所述位置姿势，进行所述控制点的坐标转换从而求出目标特征量，

使用所述目标特征量使所述臂进行动作。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述控制部基于拍摄了第二对象物的所述拍摄图像求出特征量，

基于所述特征量以及所述目标特征量，使所述臂以所述对象物与所述第二对象物为所赋予的相对位置关系地进行动作。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述信息是以对所述对象物设定的所述坐标系规定的控制点的信息，

所述控制部基于所述对象物的模型的信息和所述拍摄图像，求出对拍摄所述拍摄图像的拍摄部设定的照相机坐标系下的所述对象物的所述位置姿势，

基于所述照相机坐标系下的所述位置姿势、和对所述对象物设定的所述坐标系下的一个或者多个所述控制点的信息，求出所述照相机坐标系下的所述控制点的信息。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述控制部对所述照相机坐标系下的所述控制点进行透视转换，将透视转换后的所述控制点的信息作为特征量以及目标特征量的至少一方来使所述臂进行动作。

11.根据权利要求1～10中的任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述控制部基于由第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像、由第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像以及被输入的所述信息，使所述臂进行动作。

12.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，其具有移动对象物的臂；

输入接受部，其接受以对所述对象物设定的坐标系规定的信息的输入；以及

控制部，其基于拍摄了所述对象物的拍摄图像和被输入的所述信息，使所述臂进行动作。

13.一种控制装置，其特征在于，是控制具有移动对象物的臂的机器人的控制装置，所述控制装置包括：

输入接受部，其接受以对所述对象物设定的坐标系规定的信息的输入；以及

控制部，其基于拍摄了所述对象物的拍摄图像和被输入的所述信息，使所述臂进行动作。