[发明专利]机器人、机器人系统以及控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人、机器人系统以及控制装置等。

背景技术

已知一种实时获取图像，并基于其信息控制机器人的视觉伺服。视觉伺服中大致分为基于位置的方法和基于特征量的方法。

基于特征量的方法为使在移动对象物时图像的特征量(图像中的区域、面积、线段的长度、特征点的位置等体现特征的量)怎样变化这样的信息与动作直接建立对应来使机器人动作。在该方法中有在照相机与机器人之间的校准的精度较低的情况下也能够使其动作等优点。

例如专利文献1记载了基于特征量的视觉伺服的避免硬件制约条件的动作方法。

专利文献1：日本特开2012－130977号公报

在专利文献1中，未叙述怎样设定控制所使用的信息亦即特征量这一点。因此与一般的基于特征量的方法相同，例如将相当于对象物的边缘的线段、相当于角的点之类在图像中具有特征的信息作为特征量使用。换句话说在专利文献1等以往方法中，将在图像上并不那么具有特征的点等作为特征量使用较困难。

发明内容

本发明的一方式涉及机器人，其包括：臂，其移动对象物；输入接受部，其接受以对上述对象物设定的坐标系规定的信息的输入；以及控制部，其基于拍摄了上述对象物的拍摄图像和被输入的上述信息，使上述臂进行动作。

在本发明的一方式中，接受对对象物设定的坐标系下的信息，并基于该信息和拍摄图像使臂进行动作。输入的信息以对象物为基准的坐标系规定，所以能够不受是否在图像上具有特征等制约而进行设定。由此，能够灵活地设定臂的动作所使用的控制用的信息等。

另外，在本发明的一方式中，也可以上述输入接受部在显示了与上述对象物对应的模型的画面中，接受上述信息的输入。

由此，能够通过容易理解的接口来接受信息的输入等。

另外，在本发明的一方式中，也可以上述信息是以对上述对象物设定的上述坐标系规定的控制点的信息。

由此，能够接受控制点的信息使臂动作等。

另外，在本发明的一方式中，也可以上述控制部基于上述对象物的模型的信息、和上述拍摄图像，求出上述对象物的位置姿势，并基于上述位置姿势，进行上述控制点的坐标转换从而求出特征量，并基于上述特征量和目标特征量使上述臂动作。

由此，通过根据对象物的模型求出位置姿势的处理、以及根据该位置姿势对控制点进行坐标转换的处理，能够求出臂的动作所使用的特征量等。

另外，在本发明的一方式中，也可以上述输入接受部接受以对第二对象物设定的第二坐标系规定的第二控制点的信息的输入，上述控制部基于上述第二对象物的模型的信息、和拍摄有上述第二对象物的上述拍摄图像，求出上述第二对象物的位置姿势，并基于上述第二对象物的上述位置姿势，进行上述第二控制点的坐标转换从而求出上述目标特征量。

由此，对于目标特征量也能够与上述的方法相同地求出等。

另外，在本发明的一方式中，也可以上述控制部基于上述特征量以及上述目标特征量，使上述臂以上述对象物与上述第二对象物成为赋予的相对位置关系的方式动作。

由此，能够使用通过上述的方法求出的特征量和目标特征量，使臂动作等。

另外，在本发明的一方式中，也可以上述控制部基于上述对象物的模型的信息、和上述拍摄图像，求出上述对象物的位置姿势，并基于上述位置姿势，进行上述控制点的坐标转换从而求出目标特征量，并使用上述目标特征量使上述臂动作。

由此，通过根据对象物的模型求出位置姿势的处理、以及根据该位置姿势对控制点进行坐标转换的处理，能够求出臂的动作所使用的目标特征量等。

另外，在本发明的一方式中，也可以上述控制部基于拍摄有第二对象物的上述拍摄图像求出特征量，并基于上述特征量以及上述目标特征量，使上述臂以上述对象物与上述第二对象物成为赋予的相对位置关系的方式动作。

由此，能够使用通过上述的方法求出的目标特征量、和根据拍摄图像求出的特征量，使臂动作等。

另外，在本发明的一方式中，也可以上述信息是已在上述对象物设定的上述坐标系规定的控制点的信息，上述控制部基于上述对象物的模型的信息和上述拍摄图像，求出对对上述拍摄图像进行拍摄的拍摄部设定的照相机坐标系下的上述对象物的上述位置姿势，并基于上述照相机坐标系下的上述位置姿势、和在上述对象物设定的上述坐标系下的一个或者多个上述控制点的信息，求出上述照相机坐标系下的上述控制点的信息。