[发明专利]一种自动插件吊装设备

权利要求书

1.一种自动插件吊装设备，其特征在于：包括机架(1)、运输平台(2)、机械手(3)、末端执行装置(4)、自动盘装供料装置(5)，所述运输平台(2)、机械手(3)分别安装于所述机架(1)，所述末端执行装置(4)安装于所述机械手(3)，所述自动盘装供料装置(5)自动向所述末端执行装置(4)提供电子元件，基板(6)经所述运输平台(2)输送并定位，所述机械手(3)带动所述末端执行装置(4)从所述自动盘装供料装置(5)中拾取电子元件并插装于所述基板(6)上。

2.如权利要求1所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述机械手(3)包括支架(31)、水平初步定位装置(32)、水平精确定位装置(33)、Z轴运动装置(34)、角度调整装置(35)，所述支架(31)安装于所述机架(1)，所述水平初步定位装置(32)安装于所述支架(31)，所述水平精确定位装置(33)安装于所述水平初步定位装置(32)，所述Z轴运动装置(34)安装于所述水平精确定位装置(33)，所述角度调整装置(35)安装于所述Z轴运动装置(34)，所述末端执行装置(4)安装于所述角度调整装置(35)，所述水平初步定位装置(32)实现水平初步定位，所述水平精确定位装置(33)实现水平精确定位，所述Z轴运动装置(34)实现Z轴方向运动精确定位，所述角度调整装置(35)实现角度调整。

3.如权利要求2所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述水平初步定位装置(32)包括第一步进电机(321)、基座(322)、第一减速器(323)、主臂(324)，所述第一步进电机(321)安装于所述基座(322)上，所述第一减速器(323)的一端安装于所述基座(322)下，所述第一步进电机(321)输出轴与所述第一减速器(323)连接，所述主臂(324)的一端与所述第一减速器(323)的另一端连接。

4.如权利要求2所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述水平精确定位装置(33)包括第二步进电机(331)、第二减速器(332)、副臂(333)，所述第二步进电机(331)、第二减速器(332)的一端分别安装于所述副臂(333)的一端，所述第二步进电机(331)输出轴与所述第二减速器(332)连接，所述第二减速器(332)的另一端与所述主臂(324)的另一端连接。

5.如权利要求2所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述Z轴运动装置(34)包括第三步进电机(340)、第三步进电机安装板(341)、第一同步带轮(342)、第二同步带轮(343)、第一同步带(344)、导轨(345)、滑块(346)、齿条(347)、齿条安装座(348)、销轴(349)，所述第三步进电机(340)安装于所述第三步进电机安装板(341)，所述第三步进电机安装板(341)与所述副臂(333)的另一端固定连接，所述第一同步带轮(342)固定安装于所述第三步进电机(340)输出轴，所述第二同步带轮(343)通过所述销轴(349)与所述第三步进电机安装板(341)转动连接，所述第一同步带(344)分别与所述第一同步带轮(342)、第二同步带轮(343)传动连接，所述导轨(345)固定安装于所述第三步进电机安装板(341)，所述导轨(345)与所述滑块(346)滑动连接，所述齿条(347)安装于所述齿条安装座(348)，所述齿条安装座(348)与所述滑块(346)固定连接，所述齿条(347)与所述第一同步带(344)咬合。

6.如权利要求2所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述角度调整装置(35)包括第四步进电机(351)、第四步进电机安装板(352)、扭力盘(353)、扭力架(354)，所述第四步进电机(351)安装于所述第四步进电机安装板(352)，所述第四步进电机安装板(352)与所述滑块(346)固定连接，所述扭力盘(353)固定安装于所述第四步进电机(351)输出轴，所述扭力架(354)固定安装于扭力盘(353)。

7.如权利要求1所述的自动插件吊装设备，其特征在于：所述末端执行装置(4)包括手指气缸(41)、第一夹爪(42)、第二夹爪(43)、吸盘(44)、吸盘固定块(45)，所述手指气缸(41)设有两气动手指(411)，所述第一夹爪(42)、第二夹爪(43)分别安装于所述两气动手指(411)，所述吸盘(44)通过吸盘固定块(45)安装于所述手指气缸(41)，所述手指气缸(41)安装于所述扭力架(354)下。