[发明专利]车辆的控制装置及车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置及车辆的控制方法。

背景技术

以往，在例如下述专利文献1中，记载了基于推断的推断马达转速相当值与实际的马达转速相当值的比较来判定驱动轮的滑动的内容，其中，推断马达转速相当值是利用考虑到驱动系统的扭转刚性的马达转矩与马达转速之间的传输特性而推断的值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-029473号公报

发明内容

技术问题

期望以尽量短的时间控制在启动时或极低速时等发生的驱动轮的滑动。然而，在经由传动轴连接马达等驱动部与轮胎(车轮)的构成中，如果根据从传感器得到的轮胎转速而进行驱动部的反馈控制，则由于轮胎远离驱动部，从而检测时的浪费时间增多，在该浪费时间期间轮胎转速会上升，所以难以抑制滑动。

另一方面，如果根据从传感器得到的驱动部的转速进行驱动部的反馈控制，则能够抑制浪费时间，但由于在驱动部与轮胎之间存在传动轴，所以存在因传动轴的扭转振动而导致控制性变差的问题。

在上述专利文献1所记载的技术中，通过比较考虑到驱动系统的扭转刚性的推断马达转速相当值与实际的马达转速相当值来判定驱动轮的滑动。然而，如果在判定滑动后进行基于轮胎转速的控制，则在如上所述的浪费时间期间，轮胎转速上升，因此难以抑制滑动。另外，如果在判定滑动后持续进行基于马达转速的控制，则存在因如上所述的传动轴的扭转振动而控制性变差的问题。

因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的在于提供一种在经由传动轴驱动轮胎时能够瞬间判定并抑制轮胎的滑动，并且能够抑制因传动轴的扭转振动而导致的控制性降低的新型且经改良的车辆的控制装置及车辆的控制方法。

技术方案

为了解决上述课题，根据本发明的一种观点，提供一种车辆的控制装置，具备：驱动部，经由传动轴驱动轮胎；基准转速计算部，根据要求转矩计算上述传动轴的扭转量，并输出在相当于车辆速度的上述驱动部的转速中加上该扭转量而得到的滑动判定的基准转速；滑动判定部，比较上述驱动部的转速与上述基准转速来判定上述轮胎是否滑动；以及转速控制部，在利用上述滑动判定部判定上述轮胎滑动时，相对于目标转速控制驱动部的转速，若上述轮胎的滑动趋于结束，则相对于上述目标转速控制轮胎的转速。

上述滑动判定部可以根据上述驱动部的转速与上述基准转速的差值和规定的阈值的比较判定为上述轮胎滑动。

另外，上述转速控制部可以根据上述驱动部的转速与上述目标转速的差值和规定的阈值的比较判定为上述轮胎的滑动趋于结束。

另外，上述基准转速计算部可以根据上述驱动部的转速与在相当于上述车辆速度的上述驱动部的转速中加上上述传动轴的扭转量而得到的上述基准转速的比较来判定为上述轮胎滑动的情况下，作为上述基准转速，输出相当于上述车辆速度的上述驱动部的转速。

另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种车辆的控制方法，包括如下步骤：根据要求转矩计算将驱动部的驱动力传输到轮胎的传动轴的扭转量，在相当于车辆速度的上述驱动部的转速中加上该扭转量而计算滑动判定的基准转速的步骤；比较上述驱动部的转速与上述基准转速来判定上述轮胎是否滑动的步骤；在判定上述轮胎滑动的情况下，相对于目标转速控制上述驱动部的转速的步骤；根据上述驱动部的转速与上述目标转速的差值判定上述轮胎的滑动是否趋于结束的步骤；以及在判定为上述轮胎的滑动趋于结束时，相对于上述目标转速控制轮胎的转速的步骤。

有益效果

根据本发明，在经由传动轴驱动轮胎时，能够瞬间判定并抑制轮胎的滑动，并且能够抑制因传动轴的扭转振动而导致的控制性的降低。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的车辆的构成的示意图。

图2是表示车辆的控制装置的构成的示意图。

图3是表示基准转速计算部的构成的示意图。

图4是表示车辆的运动模式的示意图。

图5是表示本实施方式的反馈控制(实线)与仅用轮胎转速进行反馈控制时(虚线)的比较的特性图。

图6是详细地表示图5所示的本实施方式的反馈控制中的转速行为的特性图。

图7是表示基准转速Nm’与相当于传动轴的扭转量的校正量(积分值I)的关系的特性图。

图8是表示本实施方式的车辆的控制装置中的处理顺序的流程图。

符号说明

260：基准转速计算部

266、272：滑动判定部