[发明专利]快速自动化实验室滴液机及控制方法

权利要求书

1.快速自动化实验室滴液机，包括机台，所述机台上设有用于放置母液杯的取液区、用于放置染杯的配液区，其特征在于：还包括等待区、至少两套三轴机械手和控制器；

所述取液区、配液区、等待区依次布置；所述每套三轴机械手包括用于将母液杯中的母液移送到染杯中的取液机构、驱动取液机构由取液区向等待区移动的X轴驱动机构、驱动取液机构沿取液区宽度方向移动的Y轴驱动机构、以及驱动取液机构垂直升降的Z轴驱动机构；

所述控制器与三轴机械手连接以控制多套三轴机械手动作且不相互干涉；

三轴机械手包括长轴机械手、短轴机械手，长轴机械手、短轴机械手相对布置于取液区长度方向的两侧，该长轴机械手的Y轴驱动机构驱动取液机构覆盖取液区范围内所有的母液杯，该短轴机械手的Y轴驱动机构驱动取液机构覆盖靠近短轴机械手一半范围内的母液杯。

2.根据权利要求1所述的快速自动化实验室滴液机，其特征在于：所述三轴机械手为桥式机械手，多套三轴机械手前、后布置于机台上。

3.根据权利要求1所述的快速自动化实验室滴液机，其特征在于：所述配液区上设有与三轴机械手数量相同的配液称量装置。

4.快速自动化实验室滴液机的控制方法，包括上述权利要求1-3中任意一项所述的快速自动化实验室滴液机，其特征在于：

染杯需要滴入多种母液时：

步骤1，向控制系统输入控制指令，对取液区的母液杯进行定位；

步骤2，给进动作，多套三轴机械手先、后动作，分别获取所覆盖范围内符合条件的母液；

步骤3，配液动作，根据三轴机械手动作的先后顺序，获取母液的三轴机械手将母液移送到染杯中配液；

步骤4，等待，配液后的三轴机械手受X轴驱动机构的驱动移动至等待区，直至所有的三轴机械手都完成配液；

步骤5，退回动作，等待区内的多套机械手先、后动作，重复步骤2至4，至所有的配液结束；

步骤6，三轴机械手复位。

5.根据权利要求4所述的快速自动化实验室滴液机的控制方法，其特征在于：向多个染杯内配入母液时，三轴机械手向与其一一对应的染杯中移送母液。

6.根据权利要求4所述的快速自动化实验室滴液机的控制方法，其特征在于：所述三轴机械手包括长轴机械手和短轴机械手，动作时，短轴机械手先动作、长轴机械手后动作。

7.根据权利要求4或6所述的快速自动化实验室滴液机的控制方法，其特征在于：所述三轴机械手动作时，先获取所覆盖范围内与该三轴机械手距离最远的母液杯。