[发明专利]快速自动化实验室滴液机及控制方法

说明书

本发明涉及一种通过多机械手同时动作的印染滴液机及其控制方法。该种快速自动化实验室滴液机，包括机台、取液区、配液区、等待区、至少两套三轴机械手和控制器；取液区、配液区、等待区依次布置；每套三轴机械手包括用于将母液杯中的母液移送到染杯中的取液机构、驱动取液机构由取液区向等待区移动的X轴驱动机构、驱动取液机构沿取液区宽度方向移动的Y轴驱动机构、以及驱动取液机构垂直升降的Z轴驱动机构；控制器与三轴机械手连接以控制多套三轴机械手动作且不相互干涉。上述具有多机械手工作效率高，滴液的量精确、机器的运行平稳，而且可实现快速向一染杯快速配置和不同染杯的同时配置两种工作方式的切换，操作灵活，可控性高。

技术领域

本发明涉及印染滴液设备，特别涉及一种通过多机械手同时动作的印染滴液机及其控制方法。

背景技术

自动滴液机是印染领域里实验室配置染料的主要设备，传统的手工配置染料的方法，误差大、重现性差、效率低，因此难以适应工业化生产的需要。

为解决上述问题，授权公告号为CN102587065B的发明专利公开了一种印染滴液机，其包括机台，其具有容置复数母液杯的取液区及位于其一侧的配液区，取液区上方设有三轴机械手，该机械手与注射器配合移送母液到配液区上的染杯内并将注射器插回相对应的母液杯内。该种印染滴液机的机械手为架设于机台上的桥式结构，每次只能拿取一种母液，当需要向染杯中滴入多种母液时，机械手需在取液区上往复移动、频繁升降，因此现有的桥式机械手每次拿取母液需要1-2分钟，不但工作效率低、而且容易损坏，另外现有的印染滴液机每次只能配置一种原液，有待进一步改进。

发明内容

为克服现有技术中的不足，本发明提供一种工作效率高、滴液准确、运行平稳的多机械手的印染滴液机及控制方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

快速自动化实验室滴液机，包括机台，所述机台上设有用于放置母液杯的取液区、用于放置染杯的配液区，其特征在于：还包括等待区、至少两套三轴机械手和控制器；

所述取液区、配液区、等待区依次布置；

所述每套三轴机械手包括用于将母液杯中的母液移送到染杯中的取液机构、驱动取液机构由取液区向等待区移动的X轴驱动机构、驱动取液机构沿取液区宽度方向移动的Y轴驱动机构、以及驱动取液机构垂直升降的Z轴驱动机构；

所述控制器与三轴机械手连接以控制多套三轴机械手动作且不相互干涉。

优化的，三轴机械手为桥式机械手，多套三周机械手前、后布置于机台上。

优化的，三轴机械手包括两套，且两套三轴机械手相对布置于取液区长度方向的两侧。

优化的，三轴机械手包括一长轴机械手，该长轴机械手的Y轴驱动机构驱动取液机构覆盖取液区范围内所有的母液杯。

优化的，机械手包括一短轴机械手，该短轴机械手的Y轴驱动机构驱动取液机构覆盖靠近短轴机械手一半范围内的母液杯。

优化的，配液区上设有与三轴机械手数量相同的配液称量装置。

快速自动化实验室滴液机的控制方法，包括上述的快速自动化实验室滴液机，其特征在于：

染杯需要滴入多种母液时：

步骤1，向控制系统输入控制指令，对取液区的母液杯进行定位；

步骤2，给进动作，多套三轴机械手先、后动作，分别获取所覆盖范围内符合条件的母液；

步骤3，配液动作，根据三轴机械手动作的先后顺序，获取母液的三轴机械手将母液移送到染杯中配液；

步骤4，等待，配液后的三轴机械手受X轴驱动机构的驱动移动至等待区，直至所有的三轴机械手都完成配液；