[发明专利]车道边界估计装置和车道边界估计方法

权利要求书

1.一种车道边界估计装置(1)，其特征在于，包括：

图像获取单元(1a)，该图像获取单元(1a)被构造成获取通过捕捉车辆周围的交通环境而产生的图像数据；

距离图像产生单元(1b)，该距离图像产生单元(1b)被构造成基于所述图像数据而产生距离图像；

阶梯差检测单元(1c)，该阶梯差检测单元(1c)被构造成通过执行阶梯差检测，来从所述车辆的近侧到远侧检测出所述立体车道边界的第一部分，所述阶梯差检测基于所述距离图像而提取出立体车道边界的高度改变的位置，所述立体车道边界是三维车道边界；

基准图像设定单元(1d)，该基准图像设定单元(1d)被构造成将最远区域中的第一图像区域设定为模板图像，所述最远区域是距离所述车辆最远并且位于所述第一部分上的图像区域；

搜索区域设定单元(1e)，该搜索区域设定单元(1e)被构造成设定从所述最远区域到更远侧的搜索区域；

对比确定单元(1f)，该对比确定单元(1f)被构造成通过执行模板对比，从所述最远区域到所述更远侧检测边界候选点，在该模板对比中，在所述搜索区域中扫描匹配所述模板图像的区域，所述边界候选点是用于所述立体车道边界的第二部分的候选；以及

道路边界检测单元(1g)，该道路边界检测单元(1g)被构造成基于利用所述阶梯差检测单元的所述第一部分的检测结果、以及利用所述对比确定单元的所述边界候选点的检测结果，来检测所述交通环境中的所述立体车道边界，其中

当所述第一部分的检测评估值小于第一预定值并且所述搜索区域包括低评估搜索区域时，所述基准图像设定单元将第二图像区域重新设定为所述模板图像，所述第二图像区域比所述低评估搜索区域更靠近所述车辆，并且所述低评估搜索区域是所述边界候选点的对比评估值低于第二预定值的搜索区域，

所述搜索区域设定单元被构造成跳过所述低评估搜索区域，并且重新设定从比所述低评估搜索区域更远的图像区域到更远侧的新的搜索区域，并且

所述对比确定单元被构造成在重新设定的所述搜索区域中执行所述模板对比。

2.根据权利要求1所述的车道边界估计装置，其中

所述阶梯差检测单元被构造成在所述搜索区域中进一步执行所述阶梯差检测，并且

与所述检测评估值小时相比，当所述第一部分的所述检测评估值大时，所述道路边界检测单元在如下情况下检测所述交通环境中的所述立体车道边界：优先级放在所述第一部分的所述检测结果上，而不是优先级放在所述边界候选点的所述检测结果上。

3.根据权利要求2所述的车道边界估计装置，其中

当所述第一部分的所述检测评估值大于基准值时，所述道路边界检测单元在如下情况下检测所述交通环境中的所述立体车道边界：优先级放在所述第一部分的所述检测结果上，而不是优先级放在所述边界候选点的所述检测结果上，并且

当所述第一部分的所述检测评估值小于所述基准值时，所述道路边界检测单元在如下情况下检测所述交通环境中的所述立体车道边界：优先级放在所述边界候选点的所述检测结果上，而不是优先级放在所述第一部分的所述检测结果上。

4.根据权利要求1至3的任意一项所述的车道边界估计装置，其中

所述搜索区域设定单元被构造成基于所述第一部分的检测结果，来预测所述边界候选点可能出现的区域，并且所述搜索区域设定单元被构造成在所预测的区域周围设定所述搜索区域。

5.根据权利要求1至3的任意一项所述的车道边界估计装置，其中

所述第一图像区域具有预定的尺寸，并且

所述第二图像区域具有预定的尺寸。