[发明专利]车道边界估计装置和车道边界估计方法在审
申请号: | 201510346727.X | 申请日: | 2015-06-19 |
公开(公告)号: | CN105206107A | 公开(公告)日: | 2015-12-30 |
发明(设计)人: | 竹前嘉修;城殿清澄 | 申请(专利权)人: | 丰田自动车株式会社 |
主分类号: | G08G1/16 | 分类号: | G08G1/16;G06T7/60 |
代理公司: | 北京奉思知识产权代理有限公司 11464 | 代理人: | 吴立;邹轶鲛 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车道 边界 估计 装置 方法 | ||
技术领域
本发明涉及一种车道边界估计装置和一种车道边界估计方法。
背景技术
传统地,报告了一种车道边界估计技术。
例如,日本专利申请公开No.2013-161190(JP2013-161190A)描述了如下技术:在车辆附近的交通环境中,基于用于检测存在阶梯差的位置而执行的阶梯差检测的结果,而在从车辆的近侧到远侧的方向上检测诸如路缘这样的三维车道边界(立体车道边界)。其后,该技术获取最远区域中所检测的立体车道边界的亮度图像,作为用于模板对比中的图像,并且该技术执行从最远区域到更远区域的模板对比。通过这样做,该技术估计远处区域中的立体车道边界,在该远处区域中,否则可能根据阶梯差检测的结果而检测到立体车道边界。
日本专利申请公开No.2013-142972(JP2013-142972A)描述了如下技术:从靠近车辆的区域的捕捉的图像选择道路边界的图像,以建立模板,根据从车辆到车辆的远处区域的距离,改变模板的缩放比例,根据通过模板匹配处理而捕捉到的远处区域的图像来检测道路边界,并且基于道路边界检测结果,识别出车辆前方的车道。
然而,根据相关技术,例如,因为诸如路缘这样的立体车道边界在存在车辆入口/出口的位置处不连续,或者因为立体车道边界由其它诸如电话线杆这样的立体物体掩藏,所以有时不能够检测到诸如路缘这样的立体车道边界,作为空间连续的物体。在这种情况下,在相关技术中,中断了基于阶梯差检测或者基于模板对比的立体车道边界的检测,有时因此不能够估计远处区域中的立体车道边界。
下面参考图1A和图1B描述不太可能检测到远处区域中的立体车道边界的情况的实例。图1A和图1B示出了难以通过模板对比而搜索远处区域的场景的实例。图1A示出了路缘边界不连续的场景,并且图1B示出了桥将阴影投射在路缘边界上的场景。
通过基于高度或者边缘来选择图像的一部分而设定模板图像。例如,假定将图1A中虚线框(i)设定为模板图像。因为实线帧(ii)之内的路缘边界包括路缘不连续的一部分,所以如果基于该模板图像执行附近远处区域的搜索,则不会产生好的模板对比结果。另外,因为模板对比是基于亮度信息的,所以如图1B所示,在诸如桥梁这样的周围物体的阴影落在路缘边界上的虚线框(iii)之内,光与影密度的改变是小的。这使得模板对比不稳定,有时导致不准确的位置检测。
因此,在相关技术中,如图1A所示,当路缘不连续时,如图1B所示,当周围物体(诸如桥梁)的阴影落在道路表面上时,或者当不存在侧沟盖时,不能够利用选择的模板而必然地识别出精确位置,并且结果,中断了远处区域搜索。该问题的可能的解决方案是调节模板图像的亮度,或者通过几何变换产生预测的模板图像。然而,因为难以预测这样的局部纹理改变,所以难以利用这些方案来解决这个问题。如果利用以这种方式产生的模板,来识别上述任意位置,则仍存在不能够确认所识别的位置是正确的道路边界的可能性。
发明内容
本发明提供了一种车道边界估计装置以及车道边界估计方法,其能够减少不能够估计远处区域中的立体车道边界的情况的发生。
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