[发明专利]起重机传送机控制装置以及控制方法、机械式停车装置

说明书

以缩短载置了车辆的起重机传送机的升降时间为目的。通过升降电机(36)使与载置的车辆一并升降的起重机传送机升降的机械式停车装置具有的起重机传送机控制装置(30)在车辆要入库时，估计载置在起重机传送机上的车辆的重量，基于估计的重量，导出使起重机传送机升降的加速度、减速度、以及最高速度。然后，起重机传送机控制装置(30)具有的电机控制部(38)控制升降电机(36)，使其基于导出的加速度，使载置了车辆并停止的起重机传送机加速，在达到了导出的最高速度后，基于导出的减速度使起重机传送机减速，从而使起重机传送机在预先指定的层停止。

本发明是以下专利申请的分案申请：申请号：201280003917.6，申请日：2012年05月22日，发明名称：起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法。

技术领域

本发明涉及起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法。

背景技术

以往，用于升降货物的升降装置中设置有起重机传送机等升降部件、以及用于使升降部件工作的电机及其控制装置等，基于来自控制装置的控制而进行货物的存放、取出等装卸作业，例如用于以车辆为货物的机械式停车装置。

但是，升降装置(在机械式停车装置中是起重机传送机)对要升降的货物的重量以及尺寸设置限制，判定是否为不超过这些限制的范围内的货物，并进行基于判定结果的控制，从而提前防止事故以及故障。

例如，在专利文献1中公开了如下的控制技术：通过检测装载车辆的升降部件升降时的电流值，从而判定车辆的重量是否超过规定重量，如果未超过则继续升降升降部件，如果超过则使车辆出库。

此外，在以往的对于装载了车辆的起重机传送机的控制中，预先将速度和加减速度设定为固定，由控制装置计算移动距离以及减速点，且如图12所示的速度模式那样，通过高速指令以及低速指令的切换来实施速度控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2001-63971号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，由于起重机传送机的速度以及加减速度与车辆的重量(车重)无关，而是根据额定重量(最重的重量)而决定的固定值，因此对于车重比较轻的车辆来说，使起重机传送机升降的电机的性能有富余，未能有效地使用电机的性能。即，对于车重较轻的车辆来说，能够提高使起重机传送机升降的速度。

此外，如图12所示，当近距离移动起重机传送机时，有时不会如远距离移动时那样经过速度为一定的期间，而是切换高速指令和低速指令。因此，产生剧烈的加速度的变化，因此起重机传送机的速度发生过冲(overshoot)，因此为了较高地确保使起重机传送机停止在预先决定的层的停止精度，需要采用较大的低速度区间，起重机传送机的升降时间变长。

本发明鉴于这样的情况而完成，其目的在于，提供能够缩短装载了车辆的起重机传送机的升降时间的起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法。

用于解决课题的方法

为了解决上述课题，本发明的起重机传送机控制装置、机械式停车装置、以及起重机传送机控制方法采用以下的手段。