[发明专利]高空清洗机器人及清洗方法

权利要求书

1.一种高空清洗机器人，用于清洗高楼墙/玻璃面，包括推进平衡框架(1)、清洗机构(2)，所述清洗机构(2)设置在推进平衡框架(1)上，所述清洗机构(2)包括辊刷(21)、轴(22)以及通过轴(22)与辊刷(21)连接并控制辊刷(21)转动的辊刷电机(23)，所述推进平衡框架(1)上设置有至少一个推力风扇(11)，所述每个推力风扇(11)具有控制推力风扇(11)转动的风扇电机(12)，其特征在于：所述辊刷电机(23)、风扇电机(12)均为变频电机，所述推进平衡框架(1)上设置有摄像头(3)、监控器(4)、控制器(5)以及执行器(7)，所述摄像头(3)、监控器(4)分别与控制器(5)电联接，所述控制器(5)与执行器(7)电连接，所述执行器(7)分别与辊刷电机(23)、风扇电机(12)电联接，所述控制器(5)包括存储器(51)、测量器(52)以及比较器(53)，清洗机构预先设定m种模式，m为自然数，依次为模式一、模式二……模式m，当m至少为2时，所述控制器具有至少两种递增的清洗模式，至少两种清洗模式对应的辊刷电机(23)的转速、风扇电机(12)的转速依次递增，摄像头(3)用以采集高楼墙/玻璃面上的污垢颗粒大小的图像信号，并将该图像信号传送至监控器(4)，监控器(4)将图像信息传送给控制器(5)，测量器(52)将图像信号进行测量，得出测量值，通过比较器(53)将测量值分别与预先设置的颗粒大小的值进行比较分析，控制器(5)根据比较器(53)得出的分析值通过执行器(7)启动其中一种模式；当启动该种模式后，若摄像头(3)、监控器(4)继续采集到高楼墙/玻璃面上污垢颗粒的图像信号，控制器(5)则通过执行器(7)启动较强的模式。

2.根据权利要求1所述的高空清洗机器人，其特征在于：还包括机械手(6)，所述机械手(6)包括至少两节基关节(61)，所述每两个基关节(61)之间通过转动电机(62)连接，所述推进平衡框架(1)的顶部设置有震动气缸(63)，所述震动气缸(63)与最下方的基关节(61)的下端连接，最上方的所述基关节(61)的上端设置有推动气缸(64)，所述推动气缸(64)的活塞杆(641)的端部设置有铲板(65)，所述震动气缸(63)、推动气缸(64)、转动电机(62)分别与执行器(7)连接。

3.根据权利要求1或2所述的高空清洗机器人，其特征在于：所述推进平衡框架(1)与高楼墙/玻璃面紧贴的一面为凹面(13a)或凸面(13b)或直面。

4.根据权利要求1或2所述的高空清洗机器人，其特征在于：所述辊刷(21)包括辊(21a)、辊套(21b)、多个刷毛(21c)，所述辊套(21b)通过至少两对相互配合的凸条(24)与卡槽(25)可拆卸的套设在辊(21a)上，所述多个刷毛(21c)均匀的设置在辊套(21b)的外壁上，所述每个刷毛(21c)呈扁平状，所述多个扁平状的刷毛(21c)与辊套(21b)接触的宽边(W)均沿辊套(21b)的轴向(S1)设置或均沿辊套(21b)的周向(S2)设置。

5.根据权利要求4所述的高空清洗机器人，其特征在于：所述每个刷毛(21c)由防水泡棉材质制成。

6.根据权利要求1或2或5所述的高空清洗机器人，其特征在于：所述轴(22)为两根第一轴(22a)，所述两根第一轴(22a)与辊(21a)的两端一一对应，每根第一轴(22a)设置在与其对应的辊(21a)的一端；或

所述轴(22)为一根第二轴(22b)，所述辊(21a)上设置有轴向通孔(26)，所述第二轴(22b)穿过轴向通孔(26)，所述第二轴(22b)的两端均穿出辊(21a)。

7.根据权利要求6所述的高空清洗机器人，其特征在于：所述推进平衡框架(1)与高楼墙/玻璃面紧贴的一面的两侧均设置有至少一个充气橡胶轮(14)，所述每根第一轴(22a)上或第二轴(22b)的每一端均设置有至少一个充气橡胶轮(14)；或

所述推进平衡框架(1)与高楼墙/玻璃面紧贴的一面的两侧均设置有至少一个充气橡胶轮(14)，所述其中一个第一轴(22a)上或第二轴(22b)的其中一端均设置有一个侧刷(211)。