[发明专利]高空清洗机器人及清洗方法

说明书

本发明公开了一种高空清洗机器人及清洗方法，用于清洗高楼墙/玻璃面，包括推进平衡框架、清洗机构，清洗机构设置在推进平衡框架上，清洗机构包括辊刷、轴以及通过轴与辊刷连接并控制辊刷转动的辊刷电机，推进平衡框架上设置有至少一个推力风扇，每个推力风扇具有控制推力风扇转动的风扇电机，辊刷电机、风扇电机均为变频电机，推进平衡框架上设置有摄像头、监控器、控制器以及执行器，摄像头、监控器分别与控制器电连接，控制器包括存储器、测量器以及比较器。本发明能根据高楼墙面/玻璃面上实际的污垢颗粒大小来进行清洗。

技术领域

本发明涉及一种高楼墙面/玻璃面的清洗设备及清洗方法，尤其涉及一种高空清洗机器人及清洗方法。

背景技术

在授权公告日为2013.12.04、授权公告号为CN203314876U的中国实用新型专利中，公开了一种高楼玻璃幕墙自动清洗系统，清洗机器人由卷扬机所放出的吊绳通过支撑架悬挂于墙体外，自动清洗系统包括无线通讯控制系统，所述清洗机器人框架及内设的清洗支架、控制器，框架的上部安装有摄像头，面对墙体的清洗支架在竖直清洗面上装有喷淋清洗管和水平设置的两根或两根以上的螺旋刷辊，所述螺旋刷辊上设有螺旋形的清洗刷，所述清洗刷分为对称设置的相互反向螺旋的两段。虽然该实用新型可以快速的完成自动清洗过程，在保证清洗效果的同时快速清洗，并同时回收污水；整体设备体积小巧、结构紧凑，清洗效率高，使用无线遥控，实时传输墙面的清洗状态，节水效果好，使得控制操作简单高效。但是还是存在以下几点不足：清洗刷用电机的频率恒定，但高楼墙/玻璃面上污垢颗粒或小或大或小，针对于一些小颗粒的或是附着力不强的污垢颗粒，仅需低频率的电机即可，无需使用到过高频率的清洗刷用电机，这样较为浪费电力；针对于一些污垢颗粒较大的，若是该恒定的频率无法清洗该污渍，则该污渍还存在高楼墙面/玻璃面上，无法达到很有利的清洁。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种能根据高楼墙面/玻璃面上实际的污垢颗粒大小来进行清洗的高空清洗机器人及清洗方法。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种高空清洗机器人，用于清洗高楼墙/玻璃面，包括推进平衡框架、清洗机构，所述清洗机构设置在推进平衡框架上，所述清洗机构包括辊刷、轴以及通过轴与辊刷连接并控制辊刷转动的辊刷电机，所述推进平衡框架上设置有至少一个推力风扇，所述每个推力风扇具有控制推力风扇转动的风扇电机，所述辊刷电机、风扇电机均为变频电机，所述推进平衡框架上设置有摄像头、监控器、控制器以及执行器，所述摄像头、监控器分别与控制器电连接，所述控制器与执行器电连接，所述执行器分别与辊刷电机、风扇电机电联接，所述控制器包括存储器、测量器以及比较器。辊刷电机、风扇电机均采用变频电机，通过摄像头、监控器采集到的污垢颗粒图像反馈给控制器，控制器再通过比较器比较污垢颗粒大小，再通过执行器控制辊刷电机、风扇电机的转速，可根据高楼墙面/玻璃面上实际的污垢颗粒大小来进行清洗，适应性较强。

进一步地，所述高空清洗机器人还包括机械手，所述机械手包括至少两节基关节，所述每两个基关节之间通过转动电机连接，所述推进平衡框架的顶部设置有震动气缸，所述震动气缸与最下方的基关节的下端连接，所述最上方的基关节的上端设置有推动气缸，所述推动气缸的活塞杆的端部设置有铲板，所述震动气缸、推动气缸、转动电机分别与执行器连接。通过机械手、转动电机、震动气缸、推动气缸分别通过执行器与控制器配合，保证当辊刷无法将污垢清洗掉时，铲板可将粘附力较强的污垢进行震动型铲除，除污能力较强。

进一步地，为了解决螺旋刷不利于清洗有凹凸不平的墙面，导致螺旋刷与墙面的摩擦力较小，则所述推进平衡框架与高楼墙/玻璃面紧贴的一面为凹面或凸面或直面。可根据实际高空墙面或玻璃面的弧形选择凹面或凸面或直面，尤其是当使得推进平衡框架能更好的紧贴高空墙/玻璃面，适用性强，设置成凹面或凸面时，解决了目前推进平衡框架无法紧贴一些抛面或U型等弧形高空墙/玻璃面，继而导致推力风扇产生的推力无法将推进平衡框架完全推向墙/玻璃面的问题。