[发明专利]遥控行驶装置用的延时校正方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及遥控行驶装置领域，尤其涉及用于遥控飞行器、遥控车或遥控船上的延时校正方法，以及采用该延时校正方法的校正装置。

背景技术

现在遥控行驶装置，如遥控船、遥控车和遥控飞行器上安装有行驶摄像装置，行驶摄像装置采集的视频信号经模数转换后，以数字信号的形式通过无线网络回传至遥控装置，在遥控装置内经处理后在遥控装置的显示屏输出图像。

遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内行驶时，可以通过遥控器显示屏观察遥控行驶装置前方的行驶环境，从而实现远程人工控制行驶。

行驶摄像装置获取的图像信息在回传显示的过程中会出现延迟，该延迟包括视频信号的模数转换延迟和信号传输过程中的传输延迟，该延迟的数值通常与构成数据传输系统的摄像装置、控制装置、信号传输装置和显示装置等部件的硬件性能参数有关，在硬件性能参数确定的前提下，延迟的数值稳定在一定的范围内，通常可用一个平均值表示该数据传输系统的延迟。因此，在遥控装置的显示屏显示出来的图像并非行驶摄像装置拍摄的实时图像，即当操控人员看见在遥控装置的显示装置输出的图像时，遥控行驶装置已经在相应的延时时间内前行了一段距离，该段距离称为延迟距离。由于延迟时间的存在，遥控行驶装置可能会在延迟时间的行进过程中发生碰撞或坠毁等意外。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种提高行驶安全性的遥控行驶装置用的延时校正方法。

本发明的第二目的是提供一种提高行驶安全性的遥控行驶装置用的延时校正装置。

为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种遥控行驶装置用的延时校正方法，遥控行驶装置上设置有变焦摄像头，变焦摄像头用于向遥控器输出视频信号，其中，延时校正方法包括：获得遥控行驶装置的行驶速度的步骤；获得视频信号的传输延时的步骤；根据行驶速度和传输延时计算延时距离的步骤；获得基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数的步骤；根据延时距离和关系函数计算焦距变量的步骤；变焦摄像头根据焦距变量调节焦距的步骤。

由上述方案可见，遥控行驶装置由于将在传输延时内前行了一段延迟距离，通过利用基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数，计算得出延时距离对应的焦距变量，继而通过变焦摄像头根据焦距变量调节焦距，利用焦距的调节能够校正遥控装置接收视频信号的延时，有效提高遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内通过人工远程行驶时的安全性。

更进一步的方案是，获得基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数的步骤包括：变焦摄像头通过第一焦距在第一位置上拍摄目标物上的第一参照长度的步骤；变焦摄像头通过第一焦距在第二位置上拍摄目标物上的第二参照长度的步骤；变焦摄像头通过第二焦距在第一位置上拍摄目标物上的第二参照长度的步骤；计算第一位置和第二位置之间在沿变焦摄像头的光轴方向上的基准延时距离的步骤；计算第一焦距和第二焦距之间的基准焦距变量的步骤；根据基准延时距离和基准焦距变量计算得出关系函数的步骤。

更进一步的方案是，获得基准延时距离和基准焦距变量之间对应的关系函数的步骤包括：变焦摄像头通过第一焦距在第一位置上拍摄目标物上的第一参照长度的步骤；变焦摄像头通过第一焦距在第二位置上拍摄目标物上的第二参照长度的步骤；变焦摄像头通过第二焦距在第二位置上拍摄目标物上的第一参照长度的步骤；计算第一位置和第二位置之间在沿变焦摄像头的光轴方向上的基准延时距离的步骤；计算第一焦距和第二焦距之间的基准焦距变量的步骤；根据基准延时距离和基准焦距变量计算得出关系函数的步骤。

由上可见，通过多次测量，便能够得出延时距离和焦距变量对应的关系函数，使得延时校正方法在计算实际延时距离对应的焦距变量时，可以调用该关系函数，便能迅速得出对应的焦距变量，其能够提高变焦时的准确度，提高安全性。

更进一步的方案是，行驶速度为遥控行驶装置沿变焦摄像头的光轴方向上的速度分量。

由上可见，采用的是沿变焦摄像头的光轴方向上的速度分量，能够更进一步提高变焦时的精确度。

更进一步的方案是，在变焦摄像头根据焦距变量调节焦距的步骤后，延时校正方法还包括：遥控行驶装置接收转向信号的步骤；变焦摄像头根据转向信号进行转向的步骤；遥控行驶装置经过预设延时后根据转向信号进行转向的步骤。

由上可见，当遥控行驶装置需要转向时，由于遥控行驶装置的转向存在一定的惯性和延迟，所以可通过提前将变焦摄像头进行转向，实现校正遥控装置接收视频信号的延时，有效提高遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内通过人工远程行驶时的安全性。