[发明专利]机器人吸尘器及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，包括：

机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤；

上述机器人吸尘器在监测开始时刻向上述监测待机位置移动的步骤；

在上述监测待机位置，由上述机器人吸尘器的影像取得部取得影像的步骤；

以由上述影像取得部取得的影像为基础，上述机器人吸尘器判断是否发生事件的步骤；以及

若判断为发生了上述事件，则向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在上述监测开始时刻为当前时刻的情况下，上述机器人吸尘器在识别监测待机位置信息之后，直接向监测待机位置移动。

3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在上述监测开始时刻为当前时刻之后的情况下，上述机器人吸尘器在初始位置待机，若当前时刻到达监测开始时刻，则上述机器人吸尘器向上述监测待机位置移动。

4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，上述初始位置为与用于对上述机器人吸尘器进行充电的充电装置相对接的位置。

5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，上述识别监测待机位置信息的步骤包括：

上述机器人吸尘器从上述远程终端接收监测位置决定指令的步骤；

上述机器人吸尘器向从远程终端接收的监测待机位置移动的步骤；

激活上述影像取得部的步骤；

上述机器人吸尘器向上述远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤；以及

上述机器人吸尘器从上述远程终端接收位置决定指令的步骤。

6.根据权利要求5所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，上述识别监测待机位置信息的步骤还包括如下步骤：上述机器人吸尘器在从上述远程终端接收位置决定指令之后，返回到充电装置。

7.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在上述机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤中，上述机器人吸尘器识别存储于吸尘器存储器的监测待机位置。

8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，向上述监测待机位置移动的步骤还包括：

在向上述监测待机位置移动的过程中，判断上述监测待机位置是否存在障碍物的步骤；以及

在上述监测待机位置存在障碍物的情况下，机器人吸尘器向躲避上述障碍物的变更的监测待机位置移动的步骤。

9.根据权利要求8所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，上述机器人吸尘器向上述监测待机位置移动的步骤还包括：

判断上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离是否超过规定距离的步骤；以及

在上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离超过规定距离的情况下，向远程终端传输用于变更监测待机位置的消息的步骤。

10.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在判断是否发生事件的步骤中，上述机器人吸尘器比较多个影像来判断影像之间是否存在差异，在影像之间存在差异的情况下，判断为发生了事件。

11.根据权利要求10所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在判断是否发生事件的步骤中，将多个影像区分为多个像素，并根据不同像素判断是否存在差异。

12.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，向上述远程终端传输发生事件之后取得的一个以上的影像。

13.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，向上述远程终端传输用于判断是否发生事件的影像。

14.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，还包括：

判断当前时刻是否到达监测结束时刻的步骤；以及

在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，关闭上述影像取得部的步骤。

15.根据权利要求14所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，上述机器人吸尘器返回到充电装置的一侧。