[发明专利]机器人吸尘器及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人吸尘器及其控制方法。

背景技术

通常，机器人吸尘器是指无需用户操作也自行行走在要清扫的区域内，并吸入来自底面的灰尘等异物来自动清扫要清扫的区域的设备。

在作为现有文献的韩国公开特许公报第10-2006-0028293号(公开日：2006年03月29日)中提出了利用机器人吸尘器的侵入检测系统及方法。

在现有文献的情况下，机器人吸尘器和额外的检测单元设置于视为危险区的区域，在检测单元检测侵入者的情况下，机器人吸尘器接收这一情况，并利用摄像机来捕获影像。

然而，在现有文献的情况下，利用机器人吸尘器和额外的检测单元来检测侵入者，因而机器人吸尘器需要包括额外的红外线收发器，因而存在机器人吸尘器的费用增加，且用于设置红外线收发器的结构变得复杂的问题。

不仅如此，需要位于可实现检测单元和红外线收发的位置，因而存在机器人吸尘器的位置受限制，且在检测单元的位置借助外力而变更的情况下，不能进行检测单元和机器人吸尘器的通信的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供可进行家或建筑物内的监测，且当发生事件时，可向远程终端发送家或建筑物内的影像的机器人吸尘器及其控制方法。

一实施方式的机器人吸尘器的控制方法包括：机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤；上述机器人吸尘器在监测开始时刻向上述监测待机位置移动的步骤；在上述监测待机位置，由上述机器人吸尘器的影像取得部取得影像的步骤；以由上述影像取得部取得的影像为基础，上述机器人吸尘器判断是否发生事件的步骤；以及若判断为发生了上述事件，则向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤。

在上述监测开始时刻为当前时刻的情况下，上述机器人吸尘器在识别监测待机位置信息之后，直接向监测待机位置移动。

在上述监测开始时刻为当前时刻之后的情况下，上述机器人吸尘器在初始位置待机，若当前时刻到达监测开始时刻，则上述机器人吸尘器向上述监测待机位置移动。

上述初始位置可以为与上述充电装置相对接的位置。

上述识别监测待机位置信息的步骤包括：从上述远程终端接收监测位置决定指令的步骤；向从远程终端接收的监测待机位置移动的步骤；激活上述影像取得部的步骤；向上述远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤；以及从上述远程终端接收位置决定指令的步骤。

上述识别监测待机位置信息的步骤还包括如下步骤：在从上述远程终端接收位置决定指令之后，返回到充电装置。

在上述机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤中，上述机器人吸尘器可识别存储于吸尘器存储器的监测待机位置。

向上述监测待机位置移动的步骤还可包括：在向上述监测待机位置移动的过程中，判断上述监测待机位置是否存在障碍物的步骤；以及在上述监测待机位置存在障碍物的情况下，机器人吸尘器向躲避上述障碍物的变更的监测待机位置移动的步骤。

向上述监测待机位置移动的步骤还可包括：判断上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离是否超过规定距离的步骤；以及在上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离超过规定距离的情况下，向远程终端传输用于变更监测待机位置的消息的步骤。

在判断是否发生事件的步骤中，机器人吸尘器可比较多个影像来判断影像之间是否存在差异，在影像之间存在差异的情况下，判断为发生了事件。

在判断是否发生事件的步骤中，可将多个影像区分为多个像素，并根据不同像素判断是否存在差异。

在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，可向上述远程终端传输发生事件之后取得的一个以上的影像。

在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，可向上述远程终端传输用于判断是否发生事件的影像。

本发明还可包括：判断当前时刻是否到达监测结束时刻的步骤；以及在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，关闭上述影像取得部的步骤。

本发明还可包括如下步骤：在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，上述机器人吸尘器返回到充电装置的一侧。

本发明还可包括：在当前时刻到达监测结束时刻之前，判断电池的剩余电量的步骤；以及若上述电池的剩余电量为基准量以下，则在当前时刻到达监测结束时刻之前，上述机器人吸尘器返回到充电装置的一侧，以便使电池进行充电的步骤。

本发明还可包括如下步骤：若上述电池的剩余电量为基准量以下，则上述机器人吸尘器向上述远程终端传输监测结束通知消息。