[发明专利]具有额定最大转矩的旋转机械手、制药设备和包装设备

说明书

技术领域

本申请涉及机械手领域，具体的涉及了一种旋转时具有额定最大转矩的旋转机械手。

本申请还涉及食品或者药品制备设备技术领域，具体地涉及了一种应用上述旋转机械手的轧盖机或者开盖机、制药设备、包装设备。

背景技术

机械手被用于多种制造工艺中来执行对指定工件的作业。机械手可包括气动夹爪以及支持该气动夹爪的支臂，气动夹爪根据设计可以夹持、运输、取向和释放工件；支臂根据需要由物料处理设备抓握和移动。支臂连同其支持的气动夹爪能够围绕支臂的旋转轴心转动即可称为旋转机械手。

在一些具体的应用场合中。例如食品或者药品类的制备或者包装设备中，灌装之后的工序中一般包含轧盖的工序，在轧盖工序中一般包括通过夹持机构夹持工件旋转而完成轧盖的操作。还有诸如开盖机、其他类型的制药设备或者包装设备中都可包含该操作步骤。

在上述相关的现有技术中，例如公告号为CN 102285617 B的中国发明专利提供的轧盖机的压盖头的旋转即采用的强制驱动方式、或者又如夹持工件旋转的夹持机构的旋转传动采用摩擦传动的形式。实践中，本申请人的研究人员发现其至少存在以下问题：1）.强制驱动容易造成驱动力过大，从而可能导致被持工件的破坏或者不合格；2）.摩擦传动进行驱动，动摩擦或者静摩擦的切换不易控制，容易造成输出的最大转矩不同，从而对设备或者待操作工件造成影响，如对设备产生额外的振动、影响待操作工件的质量等问题。

因此，如何改进和优化旋转机械手的结构，提高其旋转的最大输出转矩的稳定性、可靠性或安全性是是本领域内技术人员目前急需解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的包括提供一种旋转时的最大输出转矩稳定的旋转机械手。旋转机械手适用于制药设备、食品制备设备，但也可以用于各种场合，包括医疗、化工、农药、化妆，以及包装设备的宽泛的范围。本发明的另一个目的是提供一种应用上述旋转机械手的轧盖机或者开盖机。本发明的又一个目的是提供一种应用上述旋转机械手或者轧盖机、开盖机的制药设备或者包装设备。

为此，本发明涉及一种具有额定最大转矩的旋转机械手，其包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其中，所述支臂包括：

基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一，该基座采用金属材料制成；

控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；

通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；

所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。

本发明又涉及一种旋转机械手，其包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其中，所述支臂包括：

基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一；

控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；

通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；

所述基座和所述控制套上相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。

优选地，所述控制套包括管状套筒及滑套，所述滑套的一端设置在所述管状套筒内并可沿所述管状套筒的轴线轴向滑动、另一端安装所述气动抓手，并且该滑套上设有与所述通气轴配合的轴孔二。

优选地，所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件。

优选地，所述基座包括轴承座套和联接套，所述轴承座套内设有用于安装所述控制套的轴承安装孔，该轴承座套的一端设置所述磁性元件、另一端安装所述联接套；所述联接套内设有与所述控制套配合的轴孔一，所述联接套相对所述轴承座套的一端设有用于将该旋转机械手安装至相应设备上的安装部。

优选地，所述联接套与所述轴承座套通过相互配合的内螺纹和外螺纹相连，并用锁紧元件进行锁紧。该锁紧元件优选为螺母。

优选地，所述安装部为外螺纹二。