[发明专利]无人机定位方法及装置

权利要求书

1.一种无人机定位方法，其特征在于，该无人机包括第一传感器，所述方法包括：

通过第一传感器获取无人机在第一坐标系下的移动速度nox和noy，其中，nox和noy分别为无人机在第一坐标系下的x轴方向和y轴方向的移动速度；

根据无人机在第一坐标系下的移动速度nox和noy确定无人机在第二坐标系下的移动速度vx和vy，

v x = 2 n o x h t a n ( α 2 ) c o s φ n p t v y = 2 n o y h t a n ( α 2 ) c o s θ n p t ]]>

其中，vx和vy分别为无人机在第二坐标系下x轴方向和y轴方向的移动速度，h是当前测得的无人机相对于地面的高度，θ为当前测得的滚转角、φ为当前测得的俯仰角，np为第一传感器的分辨率，α为第一传感器的视野度数，t为第一传感器的采样时间；

根据无人机在第二坐标系下的移动速度确定无人机相对于起飞点的水平位置。