[发明专利]一种机器人管状部件的焊接方法在审
| 申请号： | 201510370744.7 | 申请日： | 2015-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN104985282A | 公开（公告）日： | 2015-10-21 |
| 发明（设计）人： | 何拥军;何嘉圣;何嘉贤;赖卫华;郭守亮;韦柳祥 | 申请（专利权）人： | 柳州金茂机械有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/02 | 分类号： | B23K9/02;B23K9/235 |
| 代理公司： | 北京中恒高博知识产权代理有限公司 11249 | 代理人： | 高玉滨 |
| 地址： | 545006 广西壮族自*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 管状 部件 焊接 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人管状部件的焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：
A、将需要焊接的管状部件组装好，并固定在焊接夹具上；
B. 将焊接检测单元安装到机器人末端，对管状部件组装质量进行检测；
C. 启动预先设定的机器人示教程序，对管状部件进行定位；
D. 待管状部件定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个管口进行定位焊；
E. 待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；
F. 启动打底焊焊接程序，对管状部件进行焊接；
G. 待打底焊焊接完成后，对打底焊焊接质量进行检测；
H. 启动盖面焊焊接程序，对管状部件进行焊接；
I. 待盖面焊焊接完成后，机器人返回初始位置，完成管状部件的自动焊接。
2. 根据权利要求1 所述的一种机器人管状部件的焊接方法, 其特征在于：所述焊接质量检测方法，为机器人视觉法，通过CCD 图像采集、焊缝图像处理对焊接缺陷进行自动检测。
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