[发明专利]将工具按压至工件来进行作业的机器人的控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其对机器人进行控制，该机器人将安装于机器人的前端的工具按压至工件而进行作业，上述机器人控制装置的特征在于，具备：

修正量计算部，其计算对工具前端的位置因作用于上述工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及

修正曲线生成部，其生成修正曲线，该修正曲线表示由上述修正量计算部计算出的上述修正量与时间的关系。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

与将上述工具开始按压至上述工件而使作用于上述工具的外力增加一致地，上述修正曲线生成部以使上述修正量增加的方式生成上述修正曲线。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

与上述工具从上述工件开始脱离而使作用于上述工具的外力减少一致地，上述修正曲线生成部以使上述修正量减少的方式生成上述修正曲线。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，还具备：

反转判定部，其基于上述机器人或上述工具所具备的马达的电流值来判定上述马达是否反转；以及

反冲修正量计算部，其在由该反转判定部判定为上述马达反转时，计算出对工具的前端位置因反冲而偏移的情况进行修正的反冲修正量，并将其加算至由上述修正量计算部所计算出的修正量上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，还具备：

存储部，其存储上述机器人或上述工具所具备的马达的电流值与作用于上述工具的外力之间的关系；以及

外力计算部，其基于存储于上述存储部的上述关系与上述马达的上述电流值来计算上述外力。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

还具备时间序列存储部，其以时间序列存储从将上述工具开始按压至上述工件到上述工具从上述工件脱离结束为止的上述马达的上述电流值，

上述外力计算部基于存储在上述存储部的上述关系与存储在上述时间序列存储部的上述马达的上述电流值来计算上述外力。