[发明专利]一种测速方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及激光测距领域，特别涉及一种测速方法及装置。

背景技术

光学扫描测距装置是一种使用准直光束进行非接触式目标物体扫描测距的设备。

通过将用于测距的准直光束(如激光)进行一定范围内的旋转，即可实现对所在环境一定环境内物体进行扫描测距，并提取出环境的轮廓信息。相比超声波、图像检测等手段，使用光学扫描测距装置可以实现非常高的扫描测距精度，并且测距速度快。因此在工业和民用领域具有非常高的应用价值，目前广泛的应用于机器人自主建图与导航定位(SLAM)、3D场景重建、安防检测等领域。

其中，光学扫描测距装置在测量的时候需要获取绝对角度和角速度，现有技术的使用场景不同，测试方法不同，机械结构也不同。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种测速方法及装置。

本发明的一个目的是提供一种测速方法，包括：

获取传感器的脉冲个数和脉冲宽度；

利用所述脉冲个数和所述脉冲宽度计算脉冲时间；

获取所述传感器的转动区域对应的扇形圆心角；

利用所述扇形圆心角与所述脉冲时间的关系计算得出传感器旋转的角速度；

利用插值法将计算得出的所述角速度处理得到传感器的绝对角度。

可选地，所述利用所述脉冲个数和所述脉冲宽度计算脉冲时间，包括：

所述脉冲时间t＝(P_Width/T_Sum)*T，其中，所述传感器一个周期的总计数为T_Sum，周期为T，脉冲宽度为P_Width。

可选地，所述利用所述扇形圆心角与所述脉冲时间的关系计算得出传感器旋转的角速度，包括：

所述角速度W＝θ/((P_Width/T_Sum)*T)，其中，所述传感器一个周期的总计数为T_Sum，周期为T，脉冲宽度为P_Width，扇形圆心角为θ。

可选地，所述利用插值法将计算得出的所述角速度处理得到传感器的绝对角度，包括：

绝对角度Angle为∫_wdt，其中，绝对角度为Angle，角速度为W，时间为t。

可选地，所述绝对角度的位置标识为0°，顺时针方向为正。

本发明的另一个目的是提供一种测速装置，包括编码器及码盘，

所述码盘设置有用于阻挡光线的挡板，所述挡板中包括一个位置标识挡板以及多个长挡板，其中所述长挡板的周向方向长度大于所述位置标识挡板的周向方向长度，所述多个挡板间隔设置同一圆上；

所述编码器包括：

光源，用于向外发射脉冲信号；

光接收器，用于接收所述脉冲信号；

所述光源和所述光接收器分别位于挡板的两侧。

可选地，所述长挡板的数量为15个。

本发明提供的测速方法，获取脉冲个数和脉冲宽度计算得到脉冲时间，利用脉冲时间和扇形圆心角的关系计算得到角速度，再对角速度进行插值法计算可以得到绝对角度，通过这种方法可以得到传感器的转动角速度和绝对角度，通过低成本的方式较为准确的获取了激光雷达的旋转角速度和角度信息，通过实验得出，测试精度可以达到0.25°。

附图说明

图1是本发明的测速方法的一种实施例的流程图；

图2是本发明的测速装置的一种实施例的一种视角的结构图；

图3是本发明的测速装置的一种实施例的另一视角的结构图；

图4是本发明的测速装置的一种实施例的示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种测速方法，通过低成本的方式较为准确的获取了激光雷达的旋转角速度和角度信息。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。