[发明专利]用于波浪模拟的多轴控制系统及方法

权利要求书

1.用于波浪模拟的多轴控制系统，其特征在于，所述用于波浪模拟的多轴控制系统包括上位机、至少一个多轴管理器，所述多轴管理器包括由CAN总线连接的控制器，所述上位机通过以太网下发运动指令，所述上位机与多轴控制器通过I/O端口连接，所述多轴控制器通过CAN总线将运动指令传输至对应的控制器以便执行对应的运动。

2.如权利要求1所述用于波浪模拟的多轴控制系统，其特征在于，所述上位机还用于导入波谱数据，并通过三阶样条插值算法生成运动指令。

3.如权利要求1所述用于波浪模拟的多轴控制系统，其特征在于，所述运动指令包括：启动造波、停止造波、单轴复位、多轴复位、根据波谱数据生成对应的运行轨迹、单轴步进、多轴步进。

4.如权利要求1所述用于波浪模拟的多轴控制系统，其特征在于，所述上位机通过I/O端口向多轴管理器输出电平信号。

5.如权利要求1或4所述用于波浪模拟的多轴控制系统，其特征在于，所述上位机通过I/O端口输出由低到高的电平信号时，则所述多轴管理器启动造波；或所述上位机通过I/O端口输出由高到低的电平信号时，则所述多轴管理器停止造波。

6.用于波浪模拟的多轴控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

上位机通过以太网与多轴管理器进行连接；

上位机根据波谱数据生成运动指令，并发送所述运动指令；

多轴管理器接收所述运动指令，并通过CAN总线将运动指令传输至对应的控制器控制执行对应的运动。

7.如权利要求6所述用于波浪模拟的多轴控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在启动造波后，上位机采集波高数据；

判断所述波高数据是否符合预设波谱，若符合则停止造波；否则对所述波谱数据进行修正，重新生成波谱数据。

8.如权利要求6所述用于波浪模拟的多轴控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述上位机与各个多轴管理器之间通过统一接入I/O电平信号进行同步。

9.如权利要求6或8所述用于波浪模拟的多轴控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述上位机通过I/O端口输出由低到高的电平信号时，则所述多轴管理器启动造波；

当所述上位机通过I/O端口输出由高到低的电平信号时，则所述多轴管理器停止造波。

10.如权利要求6所述用于波浪模拟的多轴控制方法，其特征在于，所述运动指令包括：启动造波、停止造波、单轴复位、多轴复位、根据波谱数据生成对应的运行轨迹、单轴步进、多轴步进。