[发明专利]一种家用和医用服务机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种家用和医用服务机器人，包括机器人的机体（1），机体的底部装有带动其移动的行走机构（2），其特征在于：机体上设有放置物品的容纳腔（3），容纳腔内安装有将容纳腔内的物品取出的抓取装置（4）；还有检测机器人所在位置的定位机构，包括安装在房间内或佩戴在人体上的定位仪，和安装在机器人上的检测仪，检测仪检测机器人与定位仪的相对位置而确认当前位置。

2.根据权利要求1所述的家用和医用服务机器人，其特征在于：机体（1）内安装有上部的上托盘和下部的下托盘，两托盘上均装有可旋转的转盘（14），转盘内设有多个放置物品的固定座（15），另有驱动转盘转动的旋转驱动器、驱动转盘升降的升降驱动器；机体外壳（11）上开有连通内部的窗口，且窗口所在的位置正对外壳内部的转盘（14）。

3.根据权利要求1或2所述的家用和医用服务机器人，其特征在于：抓取装置（4）包括固定安装在机体（1）上的安装座（41），安装座上装有可开合地抓取物品的抓手（42），和驱动抓手开合的推杆（43）；抓手包括左、右两只夹手，夹手的一端设有齿轮，且夹手的端部可转动地安装在安装座上，推杆的杆体设置于两夹手之间，且其上设有与夹手的端部齿轮相配合的齿条。

4.根据权利要求1所述的家用和医用服务机器人，其特征在于：行走机构（2）包括安装在机体（1）底部的底盘（21），和装有滚轮（22）的行走单元（23），底盘上还装有探测障碍物和判定位置的探测装置（24）。

5.根据权利要求1所述的家用和医用服务机器人，其特征在于：有可拍摄影像的摄像仪（61），和可水平旋转的机座（62），机座上装有可绕水平轴线旋转的旋转轴（63），摄像仪安装在旋转轴上并随其转动；摄像仪（61）安装在机器人的顶部，其上覆盖有机罩（64），且机罩是半圆球状的透明罩。

6.根据权利要求1所述的家用和医用服务机器人，其特征在于：设有充电装置，包括固定放置的充电座（81），机器人上装有充电电极（82），充电电极连接计算机（51），当机器人电能不足时，计算机控制机器人自动返回充电座处进行充电。

7.一种权利要求1-6所述的家用和医用服务机器人的工作方法，其特征在于包括以下过程：机器人上的检测仪检测定位仪的位置，从而计算出两者间的相对位置关系，然后行走机构带动机体移动至所需的位置，此后，行走机构停止，抓取装置工作并将容纳腔内的物品取出，老人即可将该物品从机器人的抓取装置上取下。

8.根据权利要求7所述的家用和医用服务机器人的工作方法，其特征在于：在机器人定位的过程中，摄像仪先对房间进行扫描定位，从而计算自身的位置点，并预设充电座位置为home位，机器人上的检测仪检测定位仪的位置，从而计算出两者间的相对位置关系。

9.根据权利要求7所述的家用和医用服务机器人的工作方法，其特征在于：抓取装置取出物品的过程中，由计算机程序确定所需的物品，然后装载有该物品的转盘通过升降和转动将该物品送至抓取装置处，抓取装置再取出该物品。

10.根据权利要求7所述的家用和医用服务机器人的工作方法，其特征在于：在计算机中设定各项服务的时间，当到达时间点后，机器人移动至被服务人处，显示屏上则显示服务提示信息。