[发明专利]一种无人机自动感应对准方法及装置

权利要求书

1.一种无人机自动感应对准方法，适用于无人机无线充电，其特征在于，包括：

S10、在充电平台上安装可旋转的转臂，在充电平台的外沿安装至少两个称重传感器，所述至少两个称重传感器将所述充电平台分为至少两个象限区间；

S20、无人机降落在所述充电平台上，无人机上的接收线圈持续发出位置信号，所述称重传感器感测当前无人机的重量并获得称重值，根据所述称重值确定所述无人机所处的目标象限区间；

S30、所述转臂带动充电平台上的发射线圈在所述目标象限区间进行扫描，探测位置信号，当所述发射线圈探测到所述位置信号时，确认所述发射线圈与接收线圈已完成对准动作。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自动感应对准方法，其特征在于，所述步骤S30包括：

S31、所述转臂带动发射线圈在目标象限区间从起始位置以固定距离开始扫描；

S32、判断所述探测传感器从起始位置至终端位置是否探测到所述位置信号；

S33、若所述探测传感器未探测到所述位置信号，发射线圈沿着转臂上的滑轨向充电平台的外沿移动一个距离单位；

S34、所述转臂带动发射线圈从所述目标象限区间的终端位置以固定距离逐步往回扫描，继续探测位置信号；

S35、重复步骤S31-S34，直至探测到位置信号为止；

S36、若所述探测传感器探测到所述位置信号时，确定所述发射线圈与接收线圈已完成对准动作。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人机自动感应对准方法，其特征在于，所述称重传感器的数量为两个，相应地，所述步骤S20包括：

S211、无人机降落在所述充电平台上，所述接收线圈持续发出位置信号；

S212、获取两个称重传感器的称重值以及所述两个称重传感器的标识位；

S213、比较两个称重传感器的称重值，选取称重最大值对应的标识位所在的象限区间确定为目标象限区间；

S214、如果所述两个称重传感器的称重值相等，则确定所述无人机所处的位置在象限交界线上。

4.根据权利要求1或2所述的一种无人机自动感应对准方法，其特征在于，所述称重传感器的数量为三个，相应地，所述步骤S20包括：

S201、无人机降落在所述充电平台上，所述接收线圈持续发出位置信号；

S202、获取所述三个称重传感器的称重值以及所述三个称重传感器的标识位；

S203、对所述三个称重传感器的称重值进行排序，并找出其中的称重最大值和称重次大值，根据称重最大值对应的标识位和称重次大值对应的标识位之间对应的象限区间确定为目标象限区间；

S204、如果所述三个称重传感器的称重值均相等，则确定所述无人机所处的位置为充电平台的中心。

5.根据权利要求1或2所述的一种无人机自动感应对准方法，其特征在于，所述称重传感器的数量为四个，相应地，所述步骤S20包括：

S21、无人机降落在所述充电平台上，所述接收线圈持续发出位置信号；

S22、获取所述四个称重传感器的称重值以及所述四个称重传感器的标识位；

S23、对所述四个称重传感器的称重值进行排序，并找出其中的称重最大值和称重次大值；

S24、判断所述称重最大值和称重次大值所对应的标识位是否为相邻的标识位，若是，则两个相邻标识位之间对应的象限区间确定为目标象限区间。

6.根据权利要求5所述的一种无人机自动感应对准方法，其特征在于，所述步骤S24之后还包括：

S25、若只能找到称重最大值和最小值，其他两个称重值相等，则将所述称重最大值所在的半圆包含的两个象限区间确定为目标象限区间；

S26、若所述四个称重传感器的称重值均相等，则确定所述无人机所处的位置为充电平台的中心。