[发明专利]一种无人机自动感应对准方法及装置

说明书

本发明涉及电子技术领域，具体涉及一种无人机自动感应对准方法及装置，该方法包括：在充电平台上安装可旋转的转臂，在充电平台的外沿安装至少两个称重传感器，所述至少两个称重传感器将所述充电平台分为至少两个象限区间；根据所述至少两个称重传感器的称重值判断所述无人机所处的目标象限区间；所述转臂带动充电平台上的发射线圈在所述目标象限区间进行扫描，探测位置信号，当所述发射线圈探测到所述位置信号时，确认所述发射线圈与接收线圈已完成对准动作，本发明能够预判无人机降落的大致区域，大大缩小转臂扫描的范围，且提高了精度。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，具体涉及一种无人机自动感应对准方法及装置。

背景技术

近年来，无人机多用于高压电线巡检，而无人机飞行任务多以人工操控为主，并且受于无人机电池容量的限制，一般只能短暂飞行，为了真正能实现无人机对高压电线的自主巡检的行业需求，无人机自主充电平台应运而生，无人机从检测到电量报警，到自主降落，进行对接充电这一系列过程中，我们发现，运用无线充电的方式既经济可靠，又绿色节能，且不会对环境造成污染，但如何让无人机的无线充电发射线圈精确感知到停落在平台上的无人机的接收线圈的问题一直没用被解决。

发明内容

本发明的目的在于提出一种无人机自动感应对准方法及装置，能够预判无人机降落的大致区域，大大缩小转臂扫描的范围，且提高了精度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种无人机自动感应对准方法，适用于无人机无线充电，充电线圈包括设置于充电平台上的发射线圈和设置于无人机上的接收线圈，包括：

S10、在充电平台上安装可旋转的转臂，在充电平台的外沿安装至少两个称重传感器，所述至少两个称重传感器将所述充电平台分为至少两个象限区间；

S20、无人机降落在所述充电平台上，无人机上的接收线圈持续发出位置信号，所述称重传感器感测当前无人机的重量并获得称重值，根据所述称重值确定所述无人机所处的目标象限区间；

S30、所述转臂带动充电平台上的发射线圈在所述目标象限区间进行扫描，探测位置信号，当所述发射线圈探测到所述位置信号时，确认所述发射线圈与接收线圈已完成对准动作。

优选地，所述步骤S30包括：

S31、所述转臂带动发射线圈在目标象限区间从起始位置以固定距离开始扫描；

S32、判断所述探测传感器从起始位置至终端位置是否探测到所述位置信号；

S33、若所述探测传感器未探测到所述位置信号，发射线圈沿着转臂上的滑轨向充电平台的外沿移动一个距离单位；

S34、所述转臂带动发射线圈从所述目标象限区间的终端位置以固定距离逐步往回扫描，继续探测位置信号；

S35、重复步骤S31-S34，直至探测到位置信号为止；

S36、若所述探测传感器探测到所述位置信号时，确定所述发射线圈与接收线圈已完成对准动作。

优选地，所述称重传感器的数量为两个，相应地，所述步骤S20包括：

S211、无人机降落在所述充电平台上，所述接收线圈持续发出位置信号；

S212、获取两个称重传感器的称重值以及所述两个称重传感器的标识位；

S213、比较两个称重传感器的称重值，选取称重最大值对应的标识位所在的象限区间确定为目标象限区间；

S214、如果所述两个称重传感器的称重值相等，则确定所述无人机所处的位置在象限交界线上。

优选地，所述称重传感器的数量为三个，相应地，所述步骤S20包括：