[发明专利]一种足球机器人踢球装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体来说，是一种足球机器人踢球装置，可实现足球机器人的传球和以期望出射角度射门两种动作。

背景技术

足球机器人比赛一直是足球机器人比赛的重要项目，足球机器人传球以及在比赛场地的不同位置把球准确射入对方球门是取胜关键之一。根据对现有技术的检索，目前大多数踢球机构存在结构复杂、踢球力度不够、灵活度不高等缺点，从而限制了足球机器人的进攻能力。为了克服上述缺点，使足球机器人踢球装置结构简单、反应快速、进一步接近人类的传球和射门水平，迫切需要开发一种新型踢球装置。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种足球机器人踢球装置，安装在足球机器人上,按照所期望角度将足球快速踢出，结构简单，控制灵活。

本发明足球机器人踢球装置，包括机架、曲柄滑块机构与击球机构。

所述曲柄滑块机构包括伺服电机、滑块导轨、丝杠、滑块、支座、连杆、射门升降架；其中，滑块导轨沿前后方向安装在机架中导轨固定架顶面；丝杠与滑块导轨平行设置；丝杠上套接有滑块；同时滑块还与滑块导轨滑动连接；丝杠后端与伺服电机输出轴相连；滑块顶面固定安装有支座，支座与连杆后端铰接，连杆前端连接射门升降架。

所述射门升降架为U型结构，后部两端分别与机架左右侧面铰接。射门升降架前部设计有曲柄，曲柄端部与连杆前端铰接；射门升降架前部安装击球机构

所述击球机构包括击球杆与推力机构。其中，击球杆一端与射门升降架前部铰接；推力机构安装在机架上，具有前后移动的推杆，推杆端部与击球杆后侧壁接触。

由此，通过曲柄通过电机驱动滑块沿滑轨移动，通过连杆带动安装在射门升降架上的击球机构上下移动，以调节击球机构中击球机构与球心在垂直方向的相对位置。随后，通过击球机构中的推力机构的推杆迅速向前推动击球杆转动，进而带动击球杆1下端的击球板速传球或射门。通过控制击球板的中心与球心在垂直方向处于不同位置时,在击球机构的配合下,可实现以期望出射角度射门。

本发明的优点为：

1、本发明踢球装置，可以通过控制电磁铁快速顶出击球杆及其上的击球板，实现足球机器人传球或以期望出射角度射门；

2、本发明踢球装置，结构紧凑、易于实现，踢球装置可以快速安装于足球机器人上；

3、本发明踢球装置，采用模块化设计，将曲柄滑块机构和击球机构连接到一起形成整体，可快速安装于足球机器人适当位置。

附图说明

图1为本发明踢球装置整体结构示意图；

图2为本发明踢球装置机架结构示意图。

图中：

1-机架2-曲柄滑块机构3-击球机构

101-导轨固定架与102-底座103-左侧板

104-右侧板201-伺服电机202-联轴器

203-滑块导轨204-丝杠205-滑块

206-支座207-连杆208-射门升降架

208a-曲柄209-连接块301-击球杆

302-电磁铁302a-电磁顶杆303-击球板

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

本发明足球机器人踢球装置，采用模块化设计，包括机架1、曲柄滑块机构2与击球机构3，如图1所示。

所述机架1包括导轨固定架101、底座102、左侧板103与右侧板104，如图2所示；其中，导轨固定架101与底座102上下设置。左侧板103与右侧板104竖直设置。左侧板103同时与导轨固定架101左端、底座102左端固连；右侧板104同时与导轨固定架101右端、底座102右端固连；由此形成整体机架1结构，用于安装及支撑曲柄滑块机构2和击球机构3。

所曲柄滑块机构2包括伺服电机201、联轴器202、滑块导轨203、丝杠204、滑块205、支座206、连杆207、射门升降架208与连接块209。