[发明专利]商用车后轮转向控制方法及其装置

权利要求书

1.一种商用车后轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；

判断当前车速值是否小于安全车速阈值；

如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值，则获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；

如当前车速值大于或等于安全车速阈值，则锁定商用车的后轮使其无法转向；

所述锁定商用车的后轮使其无法转向的步骤之后还包括：

发出当前车速超速警报以提示用户；

所述获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向的步骤具体包括：

获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值；

根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值，通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值，根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e；

当e_max≥e≥e_min时，保持当前后轮的转向角度，其中，e_min为负数且e_max为正数；

当|b|≤|e|且|b|＞e_max时，提示用户当前工作异常，b为常量；

当e＜e_min或e＞e_max且|b|＞|e|时，根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向，并执行所述获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值的步骤。

2.如权利要求1所述的商用车后轮转向控制方法，其特征在于，在所述判断当前车速值是否小于安全车速阈值的步骤之前还包括：

判断用于测量车身的当前倾角值、当前车速值、方向盘角度值、方向盘角速度值和方向盘角加速度值的所有传感器是否正常工作；

若所有传感器均正常工作，则执行所述判断当前车速值是否小于安全车速阈值的步骤；

若存在传感器工作异常，则发出传感器工作错误警报以提示用户。

3.如权利要求2所述的商用车后轮转向控制方法，其特征在于，所述传感器还包括用于测量液压压力的传感器。

4.一种商用车后轮转向控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；

车速判断模块，用于判断当前车速值是否小于安全车速阈值；

后轮转向计算和控制模块，用于在当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值时，获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；

后轮锁定模块，用于在当前车速值大于或等于安全车速阈值时，锁定商用车的后轮使其无法转向；

提示单元还用于在锁定商用车的后轮使其无法转向后，发出当前车速超速警报以提示用户；

所述后轮转向计算和控制模块包括：

获取单元，用于获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值；

计算单元，用于根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值，并根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e；

提示单元，用于当|b|≤|e|且|b|＞e_max时，提示用户当前工作异常；

调整单元，用于当e＜e_min或e＞e_max且|b|＞|e|时，根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向；

控制单元，用于当e_max≥e≥e_min时，保持当前后轮的转向角度，其中，e_min为负数且e_max为正数。