[发明专利]商用车后轮转向控制方法及其装置

说明书

本发明公开了一种商用车后轮转向控制方法，包括以下步骤：当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；判断当前车速值是否小于安全车速阈值；如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值，则获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；如当前车速值大于或等于安全车速阈值，则锁定商用车的后轮使其无法转向。本发明提出的商用车后轮转向控制方法，在车速低于安全车速阈值时，才进行后轮转向，从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。

技术领域

本发明涉及汽车转向控制技术领域，尤其涉及一种商用车后轮转向控制方法及其装置。

背景技术

四轮转向车辆除了传统的以前轮为转向轮外，后两轮也是转向轮。四轮转向作为汽车底盘控制领域的革命性技术，能极大改善汽车的操纵稳定性和机动性。目前，四轮转向技术已经运用到一些小型车辆上，但对于商用车领域国内却少有涉足。四轮转向技术对于提高商用车的机动性和操纵稳定性具有非常重要的意义，尤其是在特种商用车领域。

但是，现有的四轮转向技术在低速控制时，其灵活性和机动性都有待提高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种商用车后轮转向控制方法及其装置，旨在提高其低速时的机动性和灵活性。

为实现上述目的，本发明提供一种商用车后轮转向控制方法，包括以下步骤：

当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；

判断当前车速值是否小于安全车速阈值；

如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值，则获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；

如当前车速值大于或等于安全车速阈值，则锁定商用车的后轮使其无法转向。

优选地，所述获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向的步骤具体包括：

获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值；

根据所述方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值，通过前馈加PID的控制算法计算得到目标后轮转角值，根据方向盘角度值和当前后轮转角值计算目标调整差值e；

当e_max≧e≧e_min时，保持当前后轮的转向角度，其中，e_min为负数且e_max为正数；

当|b|≤|e|且|b|>e_max时，提示用户当前工作异常；

当e＜e_min或e>e_max且|b|>|e|时，根据所述目标后轮转角值调整后轮的转向，并执行所述获取当前方向盘角度值、方向盘角速度值、方向盘角加速度值以及当前后轮转角值的步骤。

优选地，在所述判断当前车速值是否大于安全车速阈值的步骤之前还包括：

判断用于测量车身的当前倾角值、当前车速值、方向盘角度值、方向盘角速度值和方向盘角加速度值的所有传感器是否正常工作；

若所有传感器均正常工作，则执行所述判断当前车速值是否大于安全车速阈值的步骤；

若存在传感器工作异常，则发出传感器工作错误警报以提示用户。