[发明专利]超声波目标跟踪设备、方法和装置

权利要求书

1.一种超声波目标跟踪设备，包括跟踪端和被跟踪端，所述被跟踪端向跟踪端发送跟踪请求信号，所述跟踪端根据接收到的跟踪请求信号跟踪被跟踪端，其特征在于，所述跟踪端包括：

校验码接收器，用于接收被跟踪端发送的校验码；

至少两个超声接收器，用于分别接收被跟踪端发送的超声波信号；

第一控制器，分别与所述校验码接收器和所述至少两个超声接收器连接；

所述校验码接收器将接收到的校验码传输给所述第一控制器；所述第一控制器在有效的校验码触发下开启所述至少两个超声接收器并接收所述至少两个超声接收器接收到的超声波信号；所述第一控制器根据其接收到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。

2.如权利要求1所述的超声波目标跟踪设备，其特征在于，所述被跟踪端包括：

校验码发射器，用于在其开启时向跟踪端发送校验码；

超声发射器，用于在其开启时向跟踪端发送超声波信号；

第二控制器，分别与所述校验码发射器和超声发射器连接；

所述第二控制器用于开启或关闭所述校验码发射器和所述超声发射器。

3.如权利要求1所述的超声波目标跟踪设备，其特征在于，所述至少两个超声接收器分别布置在所述校验码接收器的两侧。

4.如权利要求1-3任意一项所述的超声波目标跟踪设备，其特征在于，所述校验码接收器为红外接收器，用于接收被跟踪端发送的红外信号校验码。

5.一种超声波目标跟踪方法，用于跟踪端，其特征在于，所述跟踪方法包括：

接收被跟踪端发送的校验码；

判断所述校验码的是否有效，其中，有效的校验码用于表征被跟踪端和跟踪端是匹配的；

如果判断为有效的校验码，则通过至少两个位置不同的超声接收器获取被跟踪端发送的同一路超声波信号；

根据获取到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。

6.如权利要求5所述的跟踪方法，其特征在于，所述根据获取到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号包括：

根据获取到的超声波信号判断至少两个位置不同的超声接收器分别相对于被跟踪端的距离；

根据至少两个位置不同的超声接收器分别相对于被跟踪端的距离判断跟踪端相对于被跟踪端的位置；

根据跟踪端相对于被跟踪端的位置调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。

7.如权利要求5所述的跟踪方法，其特征在于，所述至少两个位置不同的超声接收器的个数为两个；

所述如果判断为有效的校验码，则通过至少两个位置不同的超声接收器获取被跟踪端发送的同一路超声波信号包括：

开启第一超声接收器和第二超声接收器；

开启的第一超声接收器接收来自被跟踪端发送的超声波信号得到第一超声波信号；

开启的第二超声接收器接收来自被跟踪端发送的超声波信号得到第二超声波信号；

所述根据获取到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号包括：

根据第一超声波信号计算被跟踪端与第一超声接收器的第一距离(D1)；

根据第二超声波信号计算被跟踪端与第二超声接收器的第二距离(D2)；

根据第一距离(D1)和第二距离(D2)的大小调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。

8.如权利要求7所述的跟踪方法，其特征在于，所述根据第一距离(D1)和第二距离(D2)的大小调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号包括：

如果第一距离(D1)和/或第二距离(D2)小于第一预设值(Db)，则提供给驱动器用于表征向第一方位移动的驱动信号；

如果第一距离(D1)和/或第二距离(D2)大于第二预设值(Dr)，则提供给驱动器用于表征向第二方位移动的驱动信号；所述第二预设值(Dr)大于第一预设值(Db)，所述第一方位与所述第二方位反向；

如果第一距离(D1)大于第二距离(D2)，则提供给驱动器用于表征向第三方位移动的驱动信号；

如果第一距离(D1)小于第二距离(D2)，则提供给驱动器用于表征向第四方位移动的驱动信号；所述第三方位与所述第四方位反向。