[发明专利]超声波目标跟踪设备、方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及目标跟踪领域，具体涉及一种超声波目标跟踪设备、方法和装置。

背景技术

近年来，智能化的产品越来越多的走近了人们的生活，人们对生活的品质追求也越来越高，具有跟踪功能的装置需求量也越来越大。具有跟踪功能的装置常被运用在机场、码头、大型商场等，跟踪设备可以减轻人们的负担，解放人们的双手，有助于提升生活品质。通常来说，跟踪设备都有两部分组成：1、跟踪方装置。2、被跟踪方装置。每部分的基本组成为控制器、传感器、无线通讯器，如果是跟踪方装置还必须要有执行器。

现有技术中，跟踪设备的传感器大多数采用一体化的超声波传感器，虽然控制简单，但是局限性较大。例如，采用三个HC-SR04一体化超声波传感器虽然能够使控制器判断出被跟踪方相对于跟踪方的距离和位置，但是跟踪目标没有唯一性，换言之，假如A在此跟踪装置内可以被跟踪，那么B在此跟踪装置内也可以被跟踪。

发明内容

为此，为实现超声波跟踪设备中的跟踪端准确地跟踪被跟踪端，本申请提供一种超声波目标跟踪设备、方法和装置，以实现跟踪端跟踪被跟踪端，减少误跟踪的概率。

根据第一方面，一种实施例中提供一种超声波目标跟踪设备，包括跟踪端和被跟踪端，被跟踪端向跟踪端发送跟踪请求信号，跟踪端根据接收到的跟踪请求信号跟踪被跟踪端，其中，跟踪端包括：

校验码接收器，用于接收被跟踪端发送的校验码；至少两个超声接收器，用于分别接收被跟踪端发送的超声波信号；第一控制器，分别与校验码接收器和至少两个超声接收器连接；校验码接收器将接收到的校验码传输给第一控制器；第一控制器在有效的校验码触发下开启至少两个超声接收器并接收至少两个超声接收器接收到的超声波信号；第一控制器根据其接收到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。

根据第二方面，一种实施例中提供一种超声波目标跟踪方法，用于跟踪端，其中，跟踪方法包括：

接收被跟踪端发送的校验码；判断所述校验码的是否有效，其中，有效的校验码用于表征被跟踪端和跟踪端是匹配的；如果判断为有效的校验码，则通过至少两个位置不同的超声接收器获取被跟踪端发送的同一路超声波信号；根据获取到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。

根据第三方面，一种实施例中提供一种超声波目标跟踪装置，用于跟踪端，其中，跟踪装置包括：

校验码接收模块，用于接收被跟踪端发送的校验码；校验码判断模块，用于判断所述校验码是否有效，其中，有效的校验码用于表征被跟踪端和跟踪端是匹配的；超声波信号接收模块，用于如果校验码判断模块判断为有效的校验码，则通过至少两个位置不同的超声接收器获取被跟踪端发送的同一路超声波信号；输出模块，用于根据获取到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。

依据上述实施例的超声波目标跟踪设备、方法和装置，由于跟踪端通过判断接收的校验码是否有效来控制位置不同的超声接收器获取被跟踪端发送的同一路超声波信号，并根据获取到的超声波信号调整提供给驱动器的驱动信号，从而实现了超声设备的收、发分离，通过同一超声波信号控制驱动器的移动方位，并且减小了跟踪端错误跟踪其它被跟踪端的概率，提高了跟踪准确度，有效地利用了同一路超声波信号。

此外，通过两个位置不同的超声接收器分别相对于被跟踪端的距离判断跟踪端相对于被跟踪端的位置，可以调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号，继而可以实现跟踪端前、后、左、右的跟踪移动。

附图说明

图1为本实施例公开的一种超声波目标跟踪设备示意图；

图2为本实施例跟踪端的结构示意图；

图3为本实施例被跟踪端的结构示意图；

图4为本实施例公开的一种超声波目标跟踪装置结构示意图；

图5为本实施例公开的一种超声波目标跟踪方法流程图；

图6为本实施例一种获取被跟踪端同一路超声波信号的流程图；

图7为本实施例一种调整提供给驱动器的驱动信号流程图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。