[发明专利]一种遥控推土机工作装置控制系统及方法

权利要求书

1.一种遥控推土机工作装置控制系统，其特征在于，包括铲刀控制模块(1)、与铲刀控制模块(1)通信连接的输入部分(2)、输出部分(3)和定位模块(4)；

所述输入部分(2)用于采集推土机的工作状态和行走状态；

所述定位模块(4)用于采集推土机的位置信息；

所述输出部分(3)用于调整工作装置的工作状态；

所述输入部分(2)和定位模块(4)将采集到的推土机的工作状态、行走状态和位置信息传递给铲刀控制模块(1)，铲刀控制模块(1)根据接收到的信息控制工作装置的工作状态。

2.根据权利要求1所述的遥控推土机工作装置控制系统，其特征在于，所述输入部分(2)包括与铲刀控制模块(1)的输入接口连接的行走装置模块(5)、工作装置模块(6)、自动控制开关(7)、提升油缸传感器(8)、车身倾角传感器(9)、压力传感器(10)。

3.根据权利要求2所述的遥控推土机工作装置控制系统，其特征在于，所述提升油缸传感器(8)包括油缸位移传感器(11)和油缸角度传感器(12)；

所述油缸位移传感器(11)布置在推土机左右提升油缸(13)的两侧，用于检测左右提升油缸(13)伸出缩回的长度；

所述油缸角度传感器(12)布置在推土机左右提升油缸(13)两侧的旋转铰接点上，用于检测左右提升油缸(13)旋转的角度，以此可以判断铲刀的倾斜动作状态。

4.根据权利要求2所述的遥控推土机工作装置控制系统，其特征在于，所述压力传感器(10)包括油缸压力传感器(14)和工作泵压力传感器(15)；

所述油缸压力传感器(14)布置在推土机左右提升油缸(13)的工作油路上，用于检测左右提升油缸(13)的工作压力，以此可判断铲刀工作油缸的负载状态；

所述工作泵压力传感器(15)布置在推土机工作泵的壳体上，用于检测工作泵的压力，以此可判断工作装置铲刀的负载状态。

5.根据权利要求1所述的遥控推土机工作装置控制系统，其特征在于，所述铲刀控制模块(1)通过CAN总线(16)进行数据交换，并且在CAN总线(16)之间并联有电阻。

6.根据权利要求5所述的遥控推土机工作装置控制系统，其特征在于，所述电阻的阻值为120Ω。

7.根据权利要求1所述的遥控推土机工作装置控制系统，其特征在于，所述输出装置(3)为提升油缸(13)的比例控制阀。

8.一种遥控推土机工作装置控制方法，其特征在于，其适用于如权利要求1-6任意一项所述的遥控推土机工作装置控制系统，该控制方法包括：

当推土机处于开启状态时，所述输入部分(2)和定位模块(4)将采集到的推土机的工作状态、行走状态和位置信息传递给铲刀控制模块(1)，铲刀控制模块(1)根据接收到的信息控制工作装置的工作状态。

9.根据权利要求8所述的遥控推土机工作装置控制方法，其特征在于，所述输入部分(2)包括提升油缸传感器(8)，所述提升油缸传感器(8)对铲刀提升油缸(13)的伸出距离及油缸下降的旋转角度进行采集，并将采集到的信息传递给铲刀控制模块(1)，铲刀控制模块(1)根据此信息判断当前铲刀切土深度下的提升油缸(13)状态，然后根据提升油缸状态来判断铲刀的状态。

10.根据权利要求8所述的遥控推土机工作装置控制方法，其特征在于，所述输入部分(2)包括压力传感器(10)，所述压力传感器(10)对工作泵压力和油缸的工作压力进行实时采集，并将采集到的信息传递给铲刀控制模块(1)，铲刀控制模块(1)根据此信息判断出铲刀的负载状态。