[发明专利]一种遥控推土机工作装置控制系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种遥控推土机工作装置控制系统及方法。

背景技术

工程机械的远程控制一般多应用于环境比较恶劣或者危险的区域，例如大型垃圾场，钢渣场等，无线远程遥控推土机的应用比较成功，然而，相对于遥控距离要求比较远或者远程操作人员无法用肉眼观测到遥控车辆的情况下，进行推土或者土地平整作业时，推土机需要来回动作，铲刀也需要不断地举升、保持，下降进行操作，操作人员往往很难比较准确的控制推土机的工作铲刀装置。现有技术中操作人员只能凭借感觉调整铲刀的升降油缸，调整铲刀的切土深度，既需要集中注意力观察远处的推土机工作状态，又需要操作者凭借经验判断此时的工作状况不断的调整铲刀，往往推土机推出来的作业面坑洼不平，推土机来回往复作业，既增加了遥控操作人员的劳动强度，还降低了遥控推土机的工作生产效率，造成了生产成本的增加。

针对上述问题，我们需要一种能够减轻操作人员劳动强度，提高生产效率，以及降低生产成本的遥控推土机工作装置控制系统及方法。

发明内容

本发明的目的在于提出一种遥控推土机工作装置控制系统，能够解决现有遥控推土机存在的生产效率低、生产成本高、劳动强度大的问题。

本发明的另一个目的在于提出一种遥控推土机工作装置控制方法，能够解决现有遥控推土机存在的生产效率低、生产成本高、劳动强度大的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种遥控推土机工作装置控制系统，其包括铲刀控制模块、与铲刀控制模块通信连接的输入部分、输出部分和定位模块；

所述输入部分用于采集推土机的工作状态和行走状态；

所述定位模块用于采集推土机的位置信息；

所述输出部分用于调整工作装置的工作状态；

所述输入部分和定位模块将采集到的推土机的工作状态、行走状态和位置信息传递给铲刀控制模块，铲刀控制模块根据接收到的信息控制工作装置的工作状态。

作为上述遥控推土机工作装置控制系统的一种优选方案，所述输入部分包括与铲刀控制模块的输入接口连接的行走装置模块、工作装置模块、自动控制开关、提升油缸传感器、车身倾角传感器、压力传感器。

作为上述遥控推土机工作装置控制系统的一种优选方案，所述提升油缸传感器包括油缸位移传感器和油缸角度传感器；

所述油缸位移传感器布置在推土机左右提升油缸的两侧，用于检测左右提升油缸伸出缩回的长度；

所述油缸角度传感器布置在推土机左右提升油缸两侧的旋转铰接点上，用于检测左右提升油缸旋转的角度，以此可以判断铲刀的倾斜动作状态。

作为上述遥控推土机工作装置控制系统的一种优选方案，所述压力传感器包括油缸压力传感器和工作泵压力传感器；

所述油缸压力传感器布置在推土机左右提升油缸的工作油路上，用于检测左右提升油缸的工作压力，以此可判断铲刀工作油缸的负载状态；

所述工作泵压力传感器布置在推土机工作泵的壳体上，用于检测工作泵的压力，以此可判断工作装置铲刀的负载状态。

作为上述遥控推土机工作装置控制系统的一种优选方案，所述铲刀控制模块通过CAN总线进行数据交换，并且在CAN总线之间并联有电阻。

作为上述遥控推土机工作装置控制系统的一种优选方案，所述电阻的阻值为120Ω。

作为上述遥控推土机工作装置控制系统的一种优选方案，所述输出装置为提升油缸的比例控制阀。

一种遥控推土机工作装置控制方法，其适用于如以上所述的遥控推土机工作装置控制系统，该控制方法包括：

当推土机处于开启状态时，所述输入部分和定位模块将采集到的推土机的工作状态、行走状态和位置信息传递给铲刀控制模块，铲刀控制模块根据接收到的信息控制工作装置的工作状态。

作为上述遥控推土机工作装置控制方法的一种优选方案，所述输入部分包括提升油缸传感器，所述提升油缸传感器对铲刀提升油缸的伸出距离及油缸下降的旋转角度进行采集，并将采集到的信息传递给铲刀控制模块，铲刀控制模块根据此信息判断当前铲刀切土深度下的提升油缸状态，然后根据提升油缸状态来判断铲刀的状态。

作为上述遥控推土机工作装置控制方法的一种优选方案，所述输入部分包括压力传感器，所述压力传感器对工作泵压力和油缸的工作压力进行实时采集，并将采集到的信息传递给铲刀控制模块，铲刀控制模块根据此信息判断出铲刀的负载状态。