[发明专利]一种伺服驱动系统及其断电位置控制方法

权利要求书

1.一种伺服驱动系统断电位置控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

当检测到所述伺服驱动系统的主三相电源断电时，获得伺服电机的编码器的当前编码器反馈值；

根据所述当前编码器反馈值计算获得一给定位置；

在具有延时功能的控制电源的控制下，所述伺服驱动系统中的伺服驱动器驱动所述伺服电机继续运动，运动至所述给定位置并停机；

获得所述给定位置所对应的编码器反馈值，并存储；

当所述伺服驱动系统的主三相电源恢复供电后，获得所述存储的编码器反馈值所对应的给定位置信息，并控制所述伺服电机从所述给定位置继续工作。

2.如权利要求1所述的伺服驱动系统断电位置控制方法，其特征在于，所述根据所述当前编码器反馈值计算获得一给定位置的步骤进一步包括：

根据所述当前编码器反馈值与初始位置的关系，确定所述伺服电机的旋转方向；

根据当前编码器反馈值以及与旋转方向相对应的预定的公式，计算获得给定位置，所述预定公式为：

A=[取整（x/k）±i]*k

其中，A为给定位置， x为断电瞬间的当前编码器反馈值，k为第一整数，i为第二整数；当伺电机的旋转方向为逆时针时，公式中取“+”，当伺电机的旋转方向为逆时针时，公式中取“-”。

3.如权利要求1所述的伺服驱动系统断电位置控制方法，其特征在于，所述根据所述当前编码器反馈值计算获得一给定位置的步骤进一步包括：

根据所述当前编码器反馈值与初始位置的关系，确定所述伺服电机的旋转方向；

根据当前编码器反馈值以及与旋转方向相对应的预定的公式，计算获得给定位置，所述预定公式为：

A=x±Δ

其中，A为给定位置， x为断电瞬间的当前编码器反馈值，Δ为一固定值，当伺电机的旋转方向为逆时针时，公式中取“+”，当伺电机的旋转方向为逆时针时，公式中取“-”。

4.如权利要求2或3所述的伺服驱动系统断电位置控制方法，其特征在于，根据所述当前编码器反馈值与初始位置的关系，确定所述伺服电机的旋转方向的步骤具体为：

将所述当前编码器反馈值与初始位置进行比较；

如果所述当前编码器反馈值大于所述初始位置，则判定所述伺服电机的旋转方向为逆时针；

如果所述当前编码器反馈值小于所述初始位置，则判定所述伺服电机的旋转方向为顺时针。

5.一种伺服驱动系统，其包括伺服驱动器和伺服电机，所述伺服电机中设置有编码器，其特征在于，所述伺服驱动器进一步包括：

断电检测单元，用于检测与所述伺服驱动器连接的主三相电源是否断电；

反馈值获得单元，用于从所述编码器获得编码器反馈值；

给定位置获得单元，用于在断电检测单元检测到主三相电源断电时，根据所述反馈值获得单元所获得的当前编码器反馈值，计算获得一给定位置；

驱动单元，用于在具有延时功能的控制电源的控制下，驱动所述伺服电机继续运动，运动至所述给定位置并停机；

存储单元，用于存储所述伺服电机运动到所述给定位置时所述编码器所反馈的编码器反馈值；

续电控制单元，用于在所述伺服驱动系统的主三相电源恢复供电后，根据所述存储的编码器反馈值所对应的给定位置信息，控制所述伺服电机从所述给定位置继续工作。

6.如权利要求5所述的一种伺服驱动系统，其特征在于，所述给定位置获得单元进一步包括：

旋转方向判断单元，用于根据所述当前编码器反馈值与初始位置的关系，确定所述伺服电机的旋转方向；

计算单元，用于根据当前编码器反馈值以及与旋转方向相对应的预定的公式，计算获得给定位置，所述预定公式为：

A=[取整（x/k）±i]*k

其中，A为给定位置， x为断电瞬间的当前编码器反馈值，k为第一整数，i为第二整数；当伺电机的旋转方向为逆时针时，公式中取“+”，当伺电机的旋转方向为逆时针时，公式中取“-”。