[发明专利]一种伺服驱动系统及其断电位置控制方法

说明书

本发明公开了一种伺服驱动系统断电位置控制方法，包括步骤：当检测到所述伺服驱动系统的主三相电源断电时，获得伺服电机的编码器的当前编码器反馈值；根据所述当前编码器反馈值计算获得一给定位置；在具有延时功能的控制电源的控制下，所述伺服驱动系统中的伺服驱动器驱动所述伺服电机继续运动，运动至所述给定位置并停机；获得所述给定位置所对应的编码器反馈值，并存储。本发明还公开了相应的伺服驱动系统。通过实施本发明的技术方案，在主电源突然断电时，可以精确控制伺服电机继续运动一个确定的距离，并保存该距离信息，安全可靠且可降低成本。

技术领域

本发明涉及伺服驱动系统领域，尤其涉及一种伺服驱动系统及其断电位置控制方法。

背景技术

在一些伺服驱动器驱动伺服电机的应用场合，不可以避免会出现意外断电的情形，此时，需要把伺服电机及时停住，而且停在适当位置，下一次上电从此位置继续工作。比如横机（针织机的一种）就需要具有断电续织功能，一件衣服没有织完，如果突然断电，则需要在恢复供电时能够在原位置重新开始工作，否则会造成很大的损失。

伺服驱动电机在工作时，如果遇到电网突发断电（即伺服驱动器主电源断电），则伺服电机还会继续转动，直到欠压停止转动，但此时停止位置是不可控的。且由于伺服电机使用的是增量式编码器，不知何时断电，当伺服驱动器电源重新上电后，上次断电时的电机位置没有保存下来，则伺服驱动器会认为当前伺服电机的位置为初始位置（0位置）。

现有的技术中，在伺服驱动系统中增加一个不间断电源（Uninterruptible PowerSupply，UPS），在电网断电后仍可维持伺服驱动系统工作一段时间，使伺服电机在初始位置（0位置）停止。但是现有的UPS电源一般比较昂贵，这样会增加伺服驱动系统的成本。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明实施例一种伺服驱动系统及其断电位置控制方法，在主电源突然断电时，可以精确控制伺服电机继续运动一个确定的距离，并保存该距离信息，安全可靠且可降低成本。

为了达到上述发明目的，本发明实施例提供了一种伺服驱动系统断电位置控制方法，所述方法包括如下步骤：

当检测到所述伺服驱动系统的主三相电源断电时，获得伺服电机的编码器的当前编码器反馈值；

根据所述当前编码器反馈值计算获得一给定位置；

在具有延时功能的控制电源的控制下，所述伺服驱动系统中的伺服驱动器驱动所述伺服电机继续运动，运动至所述给定位置并停机；

获得所述给定位置所对应的编码器反馈值，并存储。

优选地，进一步包括：

当所述伺服驱动系统的主三相电源恢复供电后，获得所述存储的编码器反馈值所对应的给定位置信息，并控制所述伺服电机从所述给定位置继续工作。

优选地，所述根据所述当前编码器反馈值计算获得一给定位置的步骤进一步包括：

根据所述当前编码器反馈值与初始位置的关系，确定所述伺服电机的旋转方向；

根据当前编码器反馈值以及与旋转方向相对应的预定的公式，计算获得给定位置，所述预定公式为：

A=[取整（x/k）±i]*k

其中，A为给定位置， x为断电瞬间的当前编码器反馈值，k为第一整数，i为第二整数；当伺电机的旋转方向为逆时针时，公式中取“+”，当伺电机的旋转方向为逆时针时，公式中取“-”。

优选地，所述根据所述当前编码器反馈值计算获得一给定位置的步骤进一步包括：

根据所述当前编码器反馈值与初始位置的关系，确定所述伺服电机的旋转方向；