[发明专利]一种麻板的自动抓取装置

权利要求书

1.一种麻板的自动抓取装置，其特征在于，包括与机械手（25）连接的框架（1）及多个连接在框架（1）上用于扎入麻板中的斜扎钉抓取机构（2），每个斜扎钉抓取机构（2）包括与框架（1）连接的安装支架（8），安装支架（8）远离其所连接框架（1）一端连接有气缸安装板（5），在气缸安装板（5）上连接有呈倾斜设置的气缸（15），气缸（15）的活塞杆末端连接有滑块（17），滑块（17）下连接有与气缸活塞杆相互平行且下端尖锐的扎针（19），气缸安装板（5）一侧设有可使气缸安装板（5）及安装在其上的气缸（15）整体相对安装支架（8）上下浮动的弹簧伸缩装置；每一块气缸安装板（5）的两端分别连接有呈倾斜设置的气缸（15），同一块气缸安装板（5）两端的气缸（15）相对倾斜并对称排列；气缸活塞杆外侧末端连接滑块（17），滑块（17）下还连接有与滑块（17）平行设置的固定板（18），扎针（19）镶嵌在固定板（18）的两侧，同一气缸（15）下的两条扎针（19）对称设置在气缸活塞杆的两侧，并与气缸活塞杆相互平行；所述框架（1）包括两条相互平行的纵向支撑梁（4）及垂直连接在两条纵向支撑梁（4）间的两条横向支撑梁（3），两条纵向支撑梁（4）的两端分别连接有斜扎钉抓取机构（2），且两条纵向支撑梁（4）上的斜扎钉抓取机构（2）位置相互对称，每一条横向支撑梁（3）上连接有一个斜扎钉抓取机构（2），且两条横向支撑梁（3）上的斜扎钉抓取机构（2）相互错开，机械手（25）连接在两条横向支撑梁（3）间；所述两条纵向支撑梁（4）两端靠末端位置的一侧还分别连接有夹紧气缸（10），夹紧气缸（10）外侧还设置有连接在纵向支撑梁（4）上的锁扣Ⅰ（11），锁扣Ⅰ（11）上设有贯穿锁扣Ⅰ的锁孔Ⅰ，麻板定位架（26）边缘设有向上延伸的锁扣Ⅱ（27），锁扣Ⅱ（27）上设有贯穿锁扣Ⅱ的锁孔Ⅱ，夹紧气缸（10）的活塞杆外侧末端连接有锁合块（22），当锁扣Ⅰ（11）上的锁孔Ⅰ与锁扣Ⅱ（27）上的锁孔Ⅱ相互对齐时，夹紧气缸（10）的活塞杆推动锁合块（22）进入锁孔Ⅰ和锁孔Ⅱ，锁合块（22）将锁扣Ⅰ（11）与锁扣Ⅱ（27）锁在一起。

2.如权利要求1所述的麻板的自动抓取装置，其特征在于，同一块气缸安装板（5）两端的气缸（15）其中一个气缸与水平面的夹角为45度，另一个气缸（15）与水平面的夹角为135度。

3.如权利要求1所述的麻板的自动抓取装置，其特征在于，所述气缸安装板（5）的中部设有长条形的定位孔（23），螺栓（24）穿过定位孔（23）将气缸安装板（5）整体定位连接在安装支架（8）一侧，弹簧伸缩装置包括定位板（16）、导柱Ⅰ（20）、导柱Ⅱ（6）及弹簧（21），定位板（16）由气缸安装板（5）的底端向外垂直延伸形成，导柱Ⅰ（20）设置在定位板（16）的上表面，所述安装支架（8）上端向外延伸有与定位板（16）位置相对应的突出臂（7），导柱Ⅱ（6）连接在突出臂（7）的下侧并与导柱Ⅰ（20）位置相对应，导柱Ⅰ（20）的顶端与导柱Ⅱ（6）的底端之间有一段间距，弹簧（21）套在导柱Ⅰ（20）和导柱Ⅱ（6）外。

4.如权利要求1所述的麻板的自动抓取装置，其特征在于，所述两条纵向支撑梁（4）两端的斜扎钉抓取机构（2）的安装支架（8）外侧连接有与纵向支撑梁（4）相互平行的支撑气缸（9），支撑气缸（9）的活塞杆外侧末端连接有用于勾起麻板底面的挂钩（14）。

5.如权利要求1所述的麻板的自动抓取装置，其特征在于，所述框架（1）包括支撑梁（12）及连接在支撑梁（12）外侧的滑轨（13），所述斜扎钉抓取机构（2）的安装支架（8）安装在滑轨（13）上，安装支架（8）通过固定装置与滑轨（13）相对固定，松开固定装置安装支架（8）可相对滑轨（13）滑动。