[发明专利]一种麻板的自动抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动抓取装置，特别涉及一种麻板的自动抓取装置。

背景技术

随着制造业企业自动化程度的提高，其对生产机器灵活性的要求也在不断增强，在使用机器对板材进行抓取时，现有抓取装置通常是采用真空吸附的方式，采用真空吸附要求被吸附板材的表面平整。但在制造业中很多板材是不平整的，由于不平整板材与吸取装置之间存在缝隙，难以形成真空，因此无法使用真空吸取装置抓取。如汽车顶棚内侧的麻板，通常是由多层纤维材料粘结形成表面不光滑的不平整板材，由于其表面粗糙根本无法使用真空吸取装置抓取，目前在生产中大部分企业还是采用人工搬运麻板，而汽车顶壁内的麻板由于体积较大，一块麻板通常采用人工搬运麻板生产效率低、人工成本高，也不利于企业生产自动化的实现，及其提高效率、降低成本的现实需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以自动抓取麻板、有效提高生产效率、降低生产成本的麻板的自动抓取装置。

本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种麻板的自动抓取装置，包括与机械手连接的框架及多个连接在框架上用于扎入麻板中的斜扎钉抓取机构，每个斜扎钉抓取机构包括与框架连接的安装支架，安装支架远离其所连接框架一端连接有气缸安装板，在气缸安装板上连接有呈倾斜设置的气缸，气缸的活塞杆末端连接有滑块，滑块下连接有与气缸活塞杆相互平行且下端尖锐的扎针，气缸安装板一侧设有可使气缸安装板及安装在其上的气缸整体相对安装支架上下浮动的弹簧伸缩装置。

本发明的进一步技术方案是：每一块气缸安装板的两端分别连接有呈倾斜设置的气缸，同一块气缸安装板两端的气缸相对倾斜并对称排列；同一块气缸安装板两端的气缸其中一个气缸与水平面的夹角为45度，另一个气缸与水平面的夹角为135度；气缸活塞杆外侧末端连接滑块，滑块下还连接有与滑块平行设置的固定板，扎针镶嵌在固定板的两侧，同一气缸下的两条扎针对称设置在气缸活塞杆的两侧，并与气缸活塞杆相互平行。

本发明的更进一步技术方案是：所述气缸安装板的中部设有长条形的定位孔，螺栓穿过定位孔将气缸安装板整体定位连接在安装支架一侧，弹簧伸缩装置包括定位板、导柱Ⅰ、导柱Ⅱ及弹簧，定位板由气缸安装板的底端向外垂直延伸形成，导柱Ⅰ设置在定位板的上表面，所述安装支架上端向外延伸有与定位板位置相对应的突出臂，导柱Ⅱ连接在突出臂的下侧并与导柱Ⅰ位置相对应，导柱Ⅰ的顶端与导柱Ⅱ的底端之间有一段间距，弹簧套在导柱Ⅰ和导柱Ⅱ外。

本发明的更进一步技术方案是：所述框架包括两条相互平行的纵向支撑梁及垂直连接在两条纵向支撑梁间的两条横向支撑梁，两条纵向支撑梁的两端分别连接有斜扎钉抓取机构，且两条纵向支撑梁上的斜扎钉抓取机构位置相互对称，每一条横向支撑梁上连接有一个斜扎钉抓取机构，且两条横向支撑梁上的斜扎钉抓取机构相互错开，机械手连接连接在两条横向支撑梁间。

本发明的更进一步技术方案是：所述两条纵向支撑梁两端的斜扎钉抓取机构的安装支架外侧连接有与纵向支撑梁相互平行的支撑气缸，支撑气缸的活塞杆外侧末端连接有用于勾起麻板底面的挂钩。

本发明的更进一步技术方案是：所述两条纵向支撑梁两端靠末端位置的一侧还分别连接有夹紧气缸，夹紧气缸外侧还设置有连接在纵向支撑梁上的锁扣Ⅰ，锁扣Ⅰ上设有贯穿锁扣Ⅰ的锁孔Ⅰ，麻板定位架边缘设有向上延伸的锁扣Ⅱ，锁扣Ⅱ上设有贯穿锁扣Ⅱ的锁孔Ⅱ，夹紧气缸的活塞杆外侧末端连接有锁合块，当锁扣Ⅰ上的锁孔Ⅰ与锁扣Ⅱ上的锁孔Ⅱ相互对齐时，夹紧气缸的活塞杆推动锁合块进入锁孔Ⅰ和锁孔Ⅱ，锁合块将锁扣Ⅰ与锁扣Ⅱ锁在一起。

本发明的更进一步技术方案是：所述框架包括支撑梁及连接在支撑梁外侧的滑轨，所述斜扎钉抓取机构的安装支架安装在滑轨上，安装支架通过固定装置与滑轨相对固定，松开固定装置安装支架可相对滑轨滑动。

本发明麻板的自动抓取装置具有如下有益效果：由于在与机械手连接的框架设置有多个斜扎钉抓取机构，斜扎钉抓取机构的气缸推动扎针可扎入麻板中，在扎针扎入麻板后，由于同一块气缸安装板两端的气缸相对倾斜并对称排列，使得两气缸下的扎针也相对倾斜并对称排列，针扎入目标板材时，由于扎针扎入方向相对且倾斜使得板材不容易掉落，扎入板材后可以稳固的将麻板提起，扎针倾斜设置不会扎入板材太深，不会破环板材；同时设有弹簧伸缩装置，可使该装置可以随麻板表面的凹凸情况浮动，提高了自动抓取装置的灵活性，采用本发明自动抓取装置能实现自动抓取麻板的目的，达到提高效率，生产自动化的目的。

下面结合附图和实施例对本发明麻板的自动抓取装置作进一步的说明。