[发明专利]外骨骼式康复辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及康复医疗器械技术领域，特别是涉及一种外骨骼式康复辅助装置。

背景技术

目前，随着现代社会的老龄化，脑卒中、偏瘫等心血管疾病患者以及下肢肌肉萎缩、脊髓损伤患者已经逐步成为现代社会的一种常见群体。脊髓是感觉、运动神经系统的传导通路，因此脊髓损伤的主要症状是因传导通路的中断而引起的麻痹。脊髓损伤是指由于各种外力作用于脊柱所造成的脊髓压迫或断裂，严重的脊髓损伤将导致下肢瘫痪，患者往往因为遗留不同程度的功能障碍而无法恢复和准确掌握步行运动技能。因此，寻求有效的康复手段，使患者能够在一定程度上恢复失去的功能，不仅有利于提高患者本身的生活质量，也可以减轻家庭和社会的总体负担。下肢外骨骼助行康复机器人是一种可穿戴的、具有人工智能的机器人外骨骼系统，结合了人的智能和机械装置的机械能量，瘫痪患者借助此系统可以摆脱轮椅，实现站立并行走训练，建立起对生活的信心。

目前，针对外骨骼助行康复设置有很多专利，如申请号为200910088396.9、200410053695.6、201010158178.0、201310726945.7、201310688125.3等的中国专利，虽然上述专利均在一定程度上实现了助行康复训练，但是，其结构均较复杂成本高，量产难度大，对使用者经济压力大，而且，针对不同体型和身高使用者的调节结构复杂，调节费事费力，而且调整后左右的对称性难以得到保障，影响助行康复训练效果。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种外骨骼式康复辅助装置。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：

一种外骨骼式康复辅助装置，包括外骨骼康复器以及设置有助行控制器的拐杖，所述的外骨骼康复器包括腰部支架、大腿组件、小腿及足部组件，背负式的电池组以及与所述的助行控制器通讯连接的控制单元，

其中，所述的大腿组件包括两个分别铰接在腰部支架下部两侧的大腿杆，上下可调地与所述的大腿杆的底部垂直固定连接的上横杆，两端分别铰接在上横杆和腰部支架上的伸缩式推动器，

所述的小腿及足部组件包括两个上端分别与所述的上横杆铰接的小腿杆，分别上下可调地与所述的小腿杆垂直固定连接的两个下横杆，两端分别与大腿杆和下横杆铰接的伸缩式推动器，以及固定设置在所述的下横杆内侧的脚部支撑板，所述的小腿杆底部铰接有支撑板，支撑板与小腿杆间在铰接点的前部和后部分别设置有弹性元件。

所述的大腿杆与上横杆连接侧以及小腿杆与下横杆连接侧分别设置有连接槽，在所述的连接槽内可滑动地设置有紧定块，与所述的紧定块螺纹连接的锁定螺母将所述的大腿杆与上横杆或小腿杆与下横杆固定连接。

所述的腰部支架包括后杆以及分别与所述的后杆垂直固定连接的左杆和右杆，所述的后杆与左杆和右杆对应侧设置有连接槽，在所述的连接槽内可滑动地设置有紧定块，与所述的紧定块螺纹连接的锁定螺母以及角板将所述的左杆或右杆与后杆固定连接。

在所述的大腿杆与上横杆连接处、小腿杆与下横杆连接处、左杆或右杆与所述的后杆连接处分别设置有增强连接件，所述的增强连接件包括由垂直设置的竖板和横板构成的L型连接板，可滑动地设置在所述的连接槽内增强锁定块，贯穿所述的竖板的螺钉将L型连接板与增强锁定块固定连接，所述的横板对应地与下横梁或上横梁或左杆或右杆固定连接。

所述的上横梁、下横梁、左杆或右杆与横板对应侧设置有横向紧固槽，在所述的横向紧固槽内可移动地设置有紧固块，所述的横板通过与所述的紧固块配合的螺钉固定连接。

所述的L型连接板前后两侧分别一体地形成有三角形侧板，还包括与L型连接板螺接的盖板。

所述的推动器为电推杆或液压缸，所述的推动器两端、大腿杆两端以及小腿杆上端分别铰接有连接座，所述的连接座与对应的连接槽内的紧固块固定连接。

所述的小腿杆底部固定设置有底板，所述的底板中心向下突出地设置有三角形角板，所述的支撑板中心向上突出地设置有与所述的角板配合铰接的连接角板，在角板与连接角板的前后分别设置有弹性元件，所述的弹性元件两端分别与底板和支撑板固定连接。

在所述的竖板的外侧面以及大腿杆或小腿杆对应的侧面上设置有匹配的增强齿纹。

一种外骨骼式康复辅助装置的调节方法，包括以下步骤，

1)旋松增强连接件与大腿杆和小腿杆连接处的螺钉，

2)通过助行控制器控制推动器伸出或者缩回预定的长度，