[发明专利]外科手术器械

说明书

本申请是国际申请日为2011年8月22日、进入中国国家阶段的日期为2013年2月6日、申请号为201180038902.9、发明名称为《外科手术器械》的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及外科手术器械的弯曲装置、多功能结构及执行器结构。

背景技术

医学上的手术指使用医疗器械对皮肤、粘膜或其它组织进行切开、切割或进行操作而治愈病灶。特别是，切开手术部位皮肤而对其内部器官等进行治疗、整形或切除的剖腹手术等，由于出现出血、副作用、患者痛苦、疤痕等问题，最近作为替代方案，使用机器人(robot)的腹腔镜手术备受欢迎。

这种手术机器人包括主(master)机器人和从(slave)机器人，该主机器人通过医生操作生成所需信号并进行传送，该从机器人从主机器人接收信号之后直接对患者进行手术所需操作，主机器人和从机器人可以整体构成，或者分别以单独的装置构成，且配置在手术室的状态下进行手术。

手术机器人具备器械(instrument)，该器械以安装在从机器人的机器臂上的状态下插入到人体皮肤粘膜或皮肤内而进行切开组织等手术作业。

这种器械目前已开发使用着为了实现末端执行器(endeffector)、即末端操作部的自由操作而在其中间部具备弯曲装置的器械。

首先，参考现有技术察看器械的弯曲装置。图1至图7是美国专利7320700所公开的附图。在此，直接附加了美国专利公报所公开的附图，而附图标记等未变更，并以主要部分为中心进行说明。

图1是表示具备弯曲装置的器械(instrument)的示意图，一般地，这种器械安装在从机器人的机器臂上进行操作，或者连接在手动(hand-held)手术器械的操作部上进行手术作业。

在图1中，附图标记10表示作为弯曲装置的主要构成部的肘节(wrist)，附图标记12表示末端操作部，附图标记14表示与操作部连接的主体轴。

图2是示出以所述肘节10为中心的弯曲装置部分的详细图，肘节部10构成为，在具有螺旋弹簧结构的绕线(wrap)34内侧设置有与海波管26连接的缆线24，而外部具备收缩管36的结构，海波管26被推拉时绕线34和收缩管36起到使缆线24保持各自固定距离的作用。

然而，如图2所示的弯曲装置，利用绕线34和收缩管36来保持基于海波管26和缆线24的弯曲状态，因此，存在整体结构复杂的同时由于收缩管36的伸缩性导致无法提供足够的弯曲状态支承力的问题。所述弯曲装置通过绕线34和收缩管36来保持弯曲状态，然而末端操作部被施加力的情况下，仅通过绕线34和收缩管36难以确保用于保持弯曲状态的更强大的支承力。因此，发生器械的可靠性下降的问题。

另一方面，通过图3至图5被公开的上述美国专利的另一技术是在螺旋弹簧222之间插入有两个圆盘224的结构，此时如图4和图5所示，在圆盘224内部的两侧突出形成有舌片226，以便插入到螺旋弹簧222之间。此时，两个圆盘的舌片以90°角度从不同位置插入到螺旋弹簧222之间。

此外，图6和图7是表示环绕所述螺旋弹簧周围而设置的外装组件。

而且，如上所述的美国专利的另一技术也是整体结构复杂，特别是，构成为仅在螺旋弹簧222之间插入两个圆盘224，因此不同圆盘的舌片226不容易在准确位置上发挥作用，由此难以确保强大而均匀支承力。

最终，如在上面说明的美国专利以及现有技术中的弹簧或与其类似结构物设置在外装组件内，用于调节末端操作部的弯曲状态后将其恢复到原状态，然而简化所有组件而实现更有效的机械构成存在局限性。特别是，难以稳固保持肘节的弯曲状态，因此存在手术器械的可靠性下降的问题。

此外，图25是美国专利公开号5797900所公开的附图，表示安装在从机器人的机器臂上而插入到人体皮肤粘膜或皮肤内进行切开组织等的器械(instrument)10。

图25所示的器械10，在管构件12的一侧端部上具备用于进行手术的一对手术构件14，虽然未图示，在与手术构件14相反侧的管构件12上具备与机器臂的适配器结合的器械外壳(未图示)。

在手术构件14和器械10外壳之间连接有通过管构件12的内部连接的操作缆线C1、C2。操作缆线C1、C2由两个缆线形成一对，并分别连接于手术构件14a、14b上，以使各手术构件14a、14b能够进行动作。即，一对操作缆线C1能够使第一手术构件14a移动，而另一对操作缆线C2能够使第二手术构件14b移动。