[发明专利]一种机器人焊接方法及用于氩弧环焊机器人上的焊接结构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，尤其涉及到一种机器人焊接方法及用于氩弧环焊机器人上的焊接结构。

背景技术

现有的氩弧焊接机器人其在对焊接工件进行焊接的过程中，一般由于焊接工件自身的尺寸外形存在偏差现象，因此在大批量焊接工件的焊接过程中，有时需要根据工件外形进行重新编程，调整机器人的焊接路径，从而加大了焊接工作量，同时焊接工件的焊接效果也不能得到有效保证；此外，现有的氩弧焊机器人其在焊接过程中，焊接机器人上的焊针其在长时间焊接作业后，需要停止焊接作业退回进行打磨或更换，在焊针打磨或更换完成后，需要对焊接机器人进行重新定位，进而会导致定位误差产生，从而影响工件的焊接质量。有鉴于此，对于如何寻找到一种结构简单、成本低廉但焊接定位简单快捷、焊接质量稳定可靠的技术手段就显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种焊接定位简单快捷、焊接质量稳定可靠的机器人焊接方法。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：一种机器人焊接方法，其包括以下步骤：S1、机器焊头运动至待焊接工件外围附近；S2、机器焊头直线移动靠近至待焊接工件上焊缝边缘；S3、机器焊头移动到位后开始进行焊接作业；S4、焊接作业完成后，机器焊头直线移动退回复位，移动至原始位置。

同时，本发明还提供一种实现上述机器人焊接方法的用于氩弧环焊机器人上的焊接结构，其包括可做六自由度移动的机械手臂，还包括与该机械手臂固定相连的连接支座、与该连接支座构成滑动连接的支架、用于驱动该支架往复移动的驱动装置以及设置于该支架末端上的焊头。

本方案通过在焊接机器人其可做六自由度运动的机械手臂上固定安装有连接支座，在连接支座上安装有与其构成滑动连接的支架的结构形式，工作时，在机器焊头移动至焊接工件附近后，可以通过支架的直线往复移动，使得机器焊头可以快速的达到焊接工作位置，整个过程简单又可靠；同样当需要对机器焊头进行更换或打磨作业时，可以简单的通过支架的直线移动退回便可进行机器焊头的更换或打磨作业，机器焊头更换或打磨作业完成后无需重新进行定位，整个过程简单可靠，操作者在实际使用中变得极为方便。

附图说明

图1为本发明中的机器人焊接结构的结构示意图。

图中：1-机械手臂，2-连接支座，3-支架，4-焊头。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步说明：

本实施例首先提供一种机器人焊接方法，其包括以下步骤：S1、机器焊头运动至待焊接工件外围附近；S2、机器焊头直线移动靠近至待焊接工件上焊缝边缘；S3、机器焊头移动到位后开始进行焊接作业；S4、焊接作业完成后，机器焊头直线移动退回复位，移动至原始位置。

参照附图1所示，本方案还提供一种实现上述机器人焊接方法的用于氩弧环焊机器人上的焊接结构，其包括可做六自由度移动的机械手臂1，还包括与该机械手臂1固定相连的连接支座2、与该连接支座2构成滑动连接的支架3、用于驱动该支架3往复移动的驱动装置(图中未示出)以及设置于该支架3末端上的焊头4。

综上所述，方案通过在焊接机器人其可做六自由度运动的机械手臂1上固定安装有连接支座2，在连接支座2上安装有与其构成滑动连接的支架3的结构形式，工作时，在机器焊头4移动至焊接工件附近后，可以通过支架3的直线往复移动，使得机器焊头4可以快速的达到焊接工作位置，整个过程简单又可靠；同样当需要对机器焊头4进行更换或打磨作业时，可以简单的通过支架3的直线移动退回便可进行机器焊头4的更换或打磨作业，机器焊头4更换或打磨作业完成后无需重新进行定位，整个过程简单可靠，操作者在实际使用中变得极为方便。

以上所述之实施例子只为本发明之较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围，故凡依本发明之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本发明的保护范围内。