[发明专利]移动平台控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及移动控制领域，特别涉及一种移动平台控制装置。

背景技术

目前，移动平台被广泛应用于包括扫描、运送、集成电路板生产等众多领域。传统的移动平台通常通过存储有固定移动模式的控制器进行运动的控制，这使得移动平台的运动方式受到了限制，当生产过程产生改变或者进入不同阶段时，需要加大对移动平台的投入或者花费时间精力重新更改输入固定移动模式，从而提高了生产成本，降低了生产效率。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种移动平台控制装置，通过设置偏置模块，使得平台能够克服单一的运动模式，进行多样化的设定运动，从而满足实际使用时的多样需求，提高了移动平台运动的灵活性和可操作性。

本发明提供的一种移动平台控制装置，包括波形设置模块，波形列表，波形选择模块，偏置模块，波形产生模块，开关模块，校正模块，连接所述移动平台的运动轴，以及运动轴控制模块。

所述波形设置模块用于设置包括波形个数、波形类型，波形长度，波形幅度以及起始点的波形参数，并放置于波形列表中；

所述波形选择模块用于从所述波形列表中选择波形参数；

所述偏置模块用于设置包括偏置位置和偏置幅度的波形偏置参数；

所述波形产生模块用于根据所述波形选择模块选择的波形参数、偏置模块的偏置参数以及校正模块的校正参数生成相应的波形，并通过开关模块传送至运动轴控制模块；

所述开关模块用于对所述波形产生模块的输出进行开关控制；

所述运动轴用于带动所述移动平台进行位移运动；

所述运动轴控制模块用于基于所述波形产生模块输出的波形对所述运动轴的运动进行控制；

所述校正模块包括校正子模块和设置于所述移动平台上的位移传感器，其中，所述位移传感器用于获取所述移动平台的位移数据并发送给所述校正子模块；所述校正子模块用于将所述位移传感器获得的位移数据和波形选择模块选择的波形参数进行对比得到校正参数，并发送给所述波形产生模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明一实施例提供了一种移动平台控制装置，包括波形设置模块，波形列表，波形选择模块，偏置模块，波形产生模块，开关模块，校正模块，连接所述移动平台的运动轴，以及运动轴控制模块。

所述波形设置模块用于设置包括波形个数、波形类型，波形长度，波形幅度以及起始点的波形参数，并放置于波形列表中；所述波形个数决定了波形列表中放置的波形的个数，一组波形参数(包括波形类型，波形长度，波形幅度以及起始点)定义的一种波形；所述波形类型可以为正弦波，方波和锯齿波。所述波形长度决定了移动平台的位移长度。所述波形幅度决定了移动平台的位移幅度；所述起始点决定了移动平台开始位移的起始位置。所述波形列表存储于非易失性存储介质中。

所述波形选择模块用于从所述波形列表中选择某组波形参数；

所述偏置模块用于设置包括偏置位置和偏置幅度的波形偏置参数；通常在使用中，由于移动平台需要在偏离设置波形的位置上进行停留，或者在某些位置停留时间较长或较短，因而需要对设置波形进行小幅度的偏置设置来满足实际需求。

所述波形产生模块用于根据所述波形选择模块选择的波形参数、偏置模块的偏置参数以及校正模块的校正参数生成相应的波形，并通过开关模块传送至运动轴控制模块；此外，可以通过波形产生模块可以对波形的重复次数和发生速率进行设定和调整。

所述开关模块用于对所述波形产生模块的输出进行开关控制；

所述运动轴用于带动所述移动平台进行位移运动；

所述运动轴控制模块用于基于所述波形产生模块输出的波形对所述运动轴的运动进行控制；

所述校正模块包括校正子模块和设置于所述移动平台上的位移传感器，其中，所述位移传感器用于获取所述移动平台的位移数据并发送给所述校正子模块；所述校正子模块用于将所述位移传感器获得的位移数据和波形选择模块选择的波形参数进行对比得到校正参数，并发送给所述波形产生模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。