[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

下部臂；

上部臂，其被所述下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开所述通孔而从所述底部延伸的臂部；

致动器，其具有输出轴及与所述输出轴连结的转子；以及

制动器，其安装在所述致动器的与所述输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于所述转子的一部分而对所述致动器进行制动，

所述致动器以使虚拟空间和所述制动器不重叠的姿态、配置在所述臂部的所述虚拟空间侧，所述虚拟空间为所述通孔对应的区域沿着所述臂部的延伸方向平行移动而得到的空间，

所述上部臂具备一对所述臂部，

配置在所述一对所述臂部的各自的所述虚拟空间侧的所述致动器配置成沿着所述输出轴延伸的方向而夹着所述虚拟空间相互对置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

相互对置的所述致动器配置成所述制动器交错。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

减速器，其设置在所述臂部的前端侧；以及

带，其向所述减速器传递由所述致动器的所述输出轴产生的旋转动力。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备对所述虚拟空间的内外进行物理性划分的导管。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述输出轴的中心轴线穿过所述虚拟空间。