[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，多关节机器人经由带等向可动部传递内置于臂的电机等致动器的转矩。通常，致动器具有制动器，其用于在伺服断开、电源断开时保持臂的姿态、及进行机器人的紧急停止(例如，参照日本特开2011-024406号公报)。

在具有这种制动器的致动器中，在一个共用的轴上串联地同轴配置有致动器主体、制动器、以及对致动器的旋转进行检测的编码器。

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在如上所述的以往的结构中，由于同轴配置致动器主体、制动器以及编码器，因此致动器在整体上在轴方向上变长。因此，例如，如果将致动器的轴配置在与臂的延伸方向正交的方向上，则存在以下问题：致动器从臂突出、且难以确保用于穿过线缆、配管所需的空间。

实施方式的一个方案是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供能够在臂周围确保空间的机器人。

实施方式的一个方案涉及的机器人具备下部臂、上部臂、致动器、以及制动器。上部臂被下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开通孔而从底部延伸的臂部。致动器具有输出轴及与输出轴连结的转子。制动器安装在致动器的与输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于转子的一部分而对致动器进行制动。致动器以使与通孔对应的区域沿着臂部的延伸方向平行移动而得到的虚拟空间和制动器不重叠的姿态、配置在臂部的虚拟空间侧。

根据实施方式的一个方案，能够在臂周围确保空间。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的机器人的概要的说明图。

图2是机器人的整体立体图。

图3A是第一实施方式涉及的机器人的示意俯视剖视图。

图3B是图3A中的IIIB-IIIB线向视放大剖视图。

图4A是致动器及制动器的示意立体图。

图4B是致动器及制动器的示意俯视剖视图。

图5A是第二实施方式涉及的机器人的示意俯视剖视图。

图5B是图5A中的VB-VB线向视放大剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请公开的机器人的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。

首先，参照图1对实施方式涉及的机器人的概要进行说明。图1是表示实施方式涉及的机器人的概要的说明图。在图1中，在图中的圆形注释框里表示的部分是A线向视图。

如图1所示，实施方式涉及的机器人10具备下部臂13(参照图2)、上部臂14、致动器36、以及制动器50。下部臂13支承上部臂14。

上部臂14具备底部141和臂部140。底部141具有通孔142。臂部140避开通孔142而从底部141延伸。

上部臂14在基端侧被下部臂13(参照图2)支承。致动器36具有输出轴361和转子362。输出轴361与转子362连结，并通过转子362的旋转而绕轴进行旋转。致动器36形成为扁平形状。

制动器50安装在致动器36的与输出轴361突出的一侧相反一侧的端面上。制动器50作用于转子362的一部分而对致动器36进行制动。

如图1所示，致动器36以虚拟空间VS(通过将与底部141的通孔142对应的区域沿着臂部140的延伸方向平行移动而得到的空间)和制动器50不重叠的姿态，配置在臂部140的虚拟空间VS侧。

因而，根据实施方式涉及的机器人10，由于制动器50不会遮挡虚拟空间VS，因此能够使线缆、配管(以下，统称为“线缆类”)穿过虚拟空间VS。即，能够在臂(在图1的例子中是上部臂14)周围确保用于穿过线缆类的空间。

如上所述，在现有的结构中，由于致动器从臂突出，因此难以在臂周围确保空间。因此，将线缆类配置在臂的外侧，例如产生了线缆类干涉设备、需要保护线缆类、线缆类导致机器人的可动范围受到限制这样的问题。在现有的结构中想在臂周围确保空间的情况下，需要对臂进行大型化。

根据实施方式涉及的机器人10，由于能够在臂周围确保空间，因此能消除上述问题，即，能消除对设备的干涉、线缆类的保护、限制机器人的可动范围等问题。

另外，根据实施方式涉及的机器人10，由于线缆类不会露出在臂的外侧，因此显得美观。即，成为外观美观的机器人。而且，能够降低装配线缆的工时。

此外，在实施方式涉及的机器人10中，上部臂14具备一对臂部140、140。臂部140、140配置成致动器35、36相互对置。另外，制动器50交错配置。关于这种结构，使用图3A及图3B在后面进行叙述。