[发明专利]基于互联网络的工业机械手远程监视及控制系统

权利要求书

1.基于互联网络的工业机械手远程监视及控制系统，其特征在于，包括工业机械手执行机构、智能手持控制终端、视频监控机构、数据服务器和远程移动终端；

所述工业机械手执行机构安装于加工施工现场，包括工业机械手、控制驱动模块和动作指示处理模块；工业机械手用于根据控制驱动模块的驱动执行施工动作；控制驱动模块用于根据来自动作指示处理模块的机械手动作控制指令，对工业机械手的施工动作进行相应的控制驱动；动作指示处理模块与智能手持控制终端进行数据通信，用于接收来自智能手持控制终端的机械手动作指示命令，根据接收到的机械手动作指示命令向工业机械手执行机构发送相应的机械手动作控制指令，并实时记录和统计工业机械手执行机构的施工状态信息及其在施工过程中完成施工动作的次数，发送至智能手持控制终端；

所述智能手持控制终端设置于加工施工现场，包括智能手持控制器和手持端通信模块；手持端通信模块连接至互联网络，用于通过互联网络进行对外通信；智能手持控制器与工业机械手执行机构进行数据通信，用于提供机械手控制信息的输入且将输入的机械手控制信息识别转换为相对应的机械手动作指示命令，或通过手持端通信模块接收来自互联网络的机械手动作指示命令，将机械手动作指示命令发送给工业机械手执行机构，还用于实时采集工业机械手执行机构所发送的工业机械手执行机构的施工状态信息及其在施工过程中完成施工动作的次数，并根据工业机械手执行机构在施工过程中完成施工动作的次数换算得到相应的加工量数据信息，通过手持端通信模块将工业机械手执行机构的施工状态信息和加工量数据信息进行对外发送；所述智能手持控制终端还包括手持端通话模块，用于通过手持端通信模块进行通话语音数据的采集发送和接收播放；所述智能手持控制终端的智能手持控制器通过手持端通信模块接收到来自数据服务器的动作异常报警信息时，向工业机械手执行机构发送停止施工动作的机械手动作控制指令；

所述视频监控机构安装于加工施工现场，包括摄像头、电控云台、视频监控控制器和视频端通信模块；摄像头安装在电控云台上，用于根据视频监控控制器的控制采集加工施工现场中工业机械手执行机构执行施工动作的施工现场视频数据，并回传给视频监控控制器；电控云台用于根据视频监控控制器的控制调整摄像头的拍摄方位角；视频端通信模块连接至互联网络，用于通过互联网络进行对外通信；视频监控控制器用于或通过视频端通信模块接收来自互联网络的拍摄动作指示命令，向摄像头和电控云台发送相应的拍摄动作控制指令，对摄像头的施工现场视频数据采集以及拍摄方位角进行控制和调整，并实时获取摄像头采集的施工现场视频数据，通过视频端通信模块进行对外发送；

所述数据服务器设置于互联网络中，包括数据端通信模块、数据存储管理模块和服务处理模块；数据端通信模块连接至互联网络，用于通过互联网络进行对外通信；数据存储管理模块用于通过数据端通信模块建立的互联网络连接，接收智能手持控制终端对外发送的工业机械手执行机构的施工状态信息和加工量数据信息以及视频监控机构对外发送的施工现场视频数据，并对接收到的信息和数据进行数据库存储处理；服务处理模块用于通过数据端通信模块建立的互联网络连接，接收来自远程移动终端的数据服务请求或远程控制请求，并根据数据服务请求从数据存储管理模块提取相应的信息或数据返回至远程移动终端，根据远程控制请求向智能手持控制终端发送相应的机械手动作指示命令或向视频监控机构发送相应的拍摄动作指示命令；服务处理模块在接收到来自远程移动终端的机械手远程控制请求时，用于根据机械手远程控制请求向智能手持控制终端发送相应的机械手动作指示命令；服务处理模块在接收到来自远程移动终端的视频监控远程控制请求时，用于根据视频监控远程控制请求向视频监控机构发送相应的拍摄动作指示命令；所述服务处理模块还用于通过数据端通信模块建立的互联网络连接，建立智能手持控制终端与远程移动终端之间的通话语音数据连接通路，实现智能手持控制终端与远程移动终端之间通话语音数据的互传；所述数据服务器还包括施工判断处理模块，用于从数据存储管理模块提取来自视频监控机构的实时的施工现场视频数据，根据实时的施工现场视频数据所呈现的工业机械手执行机构执行的施工动作，通过视频处理识别出工业机械手执行机构的动作执行位置，并结合来自智能手持控制终端的工业机械手执行机构的施工状态信息，判断工业机械手执行机构的动作执行位置与其施工状态是否相匹配，且在判定工业机械手执行机构的动作执行位置与其施工状态不相匹配时，通过数据端通信模块向智能手持控制终端发送动作异常报警信息；数据服务器的施工判断处理模块还用于在判定工业机械手执行机构的动作执行位置与其施工状态不相匹配时，通知服务处理模块向远程移动终端发送动作异常报警信息，并通知服务处理模块主动地从数据存储管理模块提取来自视频监控机构的实时的施工现场视频数据并实时地发送至远程移动终端进行显示；

所述远程移动终端包设置于移动通信网络中，括移动端通信模块、移动客户端模块和触摸显示单元；移动端通信模块连接至移动通信网络，用于通过移动通信网络与互联网络互联并进行对外通信；触摸显示单元用于进行信息的显示和触摸输入信号的感测；移动客户端模块用于控制触摸显示单元进行输入界面的显示，采集触摸显示单元感测到的触摸输入信号，且将采集到的触摸输入信号识别转换为相对应的数据服务请求或远程控制请求，通过移动端通信模块建立的移动通信网络与互联网络的互联连接，将数据服务请求或远程控制请求发送至数据服务器，并接收来自数据服务器的信息或数据控制触摸显示单元进行显示；所述远程移动终端的移动客户端模块控制触摸显示单元显示的输入界面包括机械手远程控制输入界面和视频监控远程控制输入界面；在控制显示机械手远程控制输入界面的情况下，移动客户端模块用于将采集到的触摸输入信号识别转换为相对应的机械手远程控制请求发送至数据服务器；在控制显示视频监控远程控制输入界面的情况下，移动客户端模块用于将采集到的触摸输入信号识别转换为相对应的视频监控远程控制请求发送至数据服务器；所述远程移动终端还包括移动端通话模块，用于通过移动端通信模块进行通话语音数据的采集发送和接收播放。