[发明专利]车辆轮轴数量的检测方法及装置

权利要求书

1.一种车辆轮轴数量的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取由激光测距传感器所采集的待测车辆车身侧面的若干帧测距数据；

确定各帧测距数据中与所述待测车辆所在车道的分界点；

计算各帧测距数据中的分界点与所述激光测距传感器之间的水平方向距离，以获得距离序列；

获取所述距离序列中的各局部最小值，统计所述局部最小值的数量；

根据所述局部最小值的数量确定所述待测车辆的车辆轮轴数量；

所述获取由激光测距传感器所采集的待测车辆车身侧面的若干帧测距数据，进一步包括：

获取由激光测距传感器所采集的无车辆通过时的第一测距数据，并将所述第一测距数据作为背景数据；

获取由激光测距传感器所采集的有车辆通过时的若干帧第二测距数据，并将所述第二测距数据作为有效数据；

根据所述有效数据与背景数据之间的差异来确定各帧有效数据中的有车区域，提取所述有效数据中与所述待测车辆对应的有车区域，并将提取的有车区域作为所述待测车辆车身侧面的测距数据；

所述提取所述有效数据中与所述待测车辆对应的有车区域，进一步包括：

对各帧有效数据按照对应的车辆进行划分；

确定与所述待测车辆对应的有效数据，提取与所述待测车辆对应的有效数据中的有车区域，并将提取的有车区域作为所述待测车辆车身侧面的测距数据；

所述对各帧有效数据按照对应的车辆进行划分，进一步包括：

计算每帧有效数据的有车区域中各点到激光测距传感器之间的平均水平方向距离，比较相邻两帧有效数据的平均水平方向距离，若未超过预设距离阈值，则将该相邻两帧有效数据划分为同一车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下式计算各帧测距数据中的分界点与所述激光测距传感器之间的水平方向距离，

D＝L*sinα，

其中，D为分界点与激光测距传感器之间的水平方向距离，L为分界点与激光测距传感器之间的测量距离，α为分界点相对竖直方向的出射角。

3.一种车辆轮轴数量的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取单元，用于获取由激光测距传感器所采集的待测车辆车身侧面的若干帧测距数据；

分界确定单元，用于确定各帧测距数据中与所述待测车辆所在车道的分界点；

距离计算单元，用于计算各帧测距数据中的分界点与所述激光测距传感器之间的水平方向距离，以获得距离序列；

数量统计单元，用于获取所述距离序列中的各局部最小值，统计所述局部最小值的数量；

轮轴确定单元，用于根据所述局部最小值的数量确定所述待测车辆的车辆轮轴数量；

所述数据获取单元，进一步包括：

背景获取模块，用于获取由激光测距传感器所采集的无车辆通过时的第一测距数据，并将所述第一测距数据作为背景数据；

有效获取模块，用于获取由激光测距传感器所采集的有车辆通过时的若干帧第二测距数据，并将所述第二测距数据作为有效数据；

区域提取模块，用于根据所述有效数据与背景数据之间的差异来确定各帧有效数据中的有车区域，提取所述有效数据中与所述待测车辆对应的有车区域，并将提取的有车区域作为所述待测车辆车身侧面的测距数据；

所述区域提取模块，进一步用于对各帧有效数据按照对应的车辆进行划分；确定与所述待测车辆对应的有效数据，提取与所述待测车辆对应的有效数据中的有车区域，并将提取的有车区域作为所述待测车辆车身侧面的测距数据；

所述区域提取模块，进一步用于计算每帧有效数据的有车区域中各点到激光测距传感器之间的平均水平方向距离，比较相邻两帧有效数据的平均水平方向距离，若未超过预设距离阈值，则将该相邻两帧有效数据划分为同一车辆。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述距离计算单元，进一步用于通过下式计算各帧测距数据中的分界点与所述激光测距传感器之间的水平方向距离，

D＝L*sinα，

其中，D为分界点与激光测距传感器之间的水平方向距离，L为分界点与激光测距传感器之间的测量距离，α为分界点相对竖直方向的出射角。