[发明专利]车辆轮轴数量的检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆轮轴数量的检测方法及装置，涉及智能交通技术领域，所述方法包括：获取由激光测距传感器所采集的待测车辆车身侧面的若干帧测距数据；确定各帧测距数据中与所述待测车辆所在车道的分界点；计算各帧测距数据中的分界点与所述激光测距传感器之间的水平方向距离，以获得距离序列；获取所述距离序列中的各局部最小值，统计所述局部最小值的数量；根据所述局部最小值的数量确定所述待测车辆的车辆轮轴数量。本发明通过上述步骤之间的配合，无需从轮轴的形状来对车辆轮轴数量进行检测，能够简便地、准确地检测车辆轮轴数量。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种车辆轮轴数量的检测方法及装置。

背景技术

车辆轮轴数量是车型识别以及按轮轴收费等领域的一个重要依据。对轮轴的识别，可以采用接触式与非接触式两种方法。接触式轮轴识别装置往往采用机械式或电类传感器，这类装置需要破路施工而且难以适应恶劣的场合，并且容易受到腐蚀和电磁干扰，使用寿命短，可靠性也难以得到保障。非接触式轮轴识别装置往往采用靠近车辆的光栅或激光传感器来识别轮轴，这类装置难以应用于多车道自由流下的车辆轮轴识别。

受限于激光测距传感器的测量频率与角度分辨率，以往采用激光传感器的轮轴识别装置或方法往往需要靠近车辆轮轴才能获取轮轴的形状特征，以此来进行轮轴识别。而对于远距离的多车道以及快速运动下的车辆，测量到轮轴的数据帧数与点数往往很少，对轮轴的形状描述较弱，因此难以直接从形状上来对轮轴进行判断。

发明内容

为通过激光测距传感器准确地检测车辆轮轴数量，本发明提供了一种车辆轮轴数量的检测方法，所述方法包括：

获取由激光测距传感器所采集的待测车辆车身侧面的若干帧测距数据；

确定各帧测距数据中与所述待测车辆所在车道的分界点；

计算各帧测距数据中的分界点与所述激光测距传感器之间的水平方向距离，以获得距离序列；

获取所述距离序列中的各局部最小值，统计所述局部最小值的数量；

根据所述局部最小值的数量确定所述待测车辆的车辆轮轴数量。

其中，所述获取由激光测距传感器所采集的待测车辆车身侧面的若干帧测距数据，进一步包括：

获取由激光测距传感器所采集的无车辆通过时的第一测距数据，并将所述第一测距数据作为背景数据；

获取由激光测距传感器所采集的有车辆通过时的若干帧第二测距数据，并将所述第二测距数据作为有效数据；

根据所述有效数据与背景数据之间的差异来确定各帧有效数据中的有车区域，提取所述有效数据中与所述待测车辆对应的有车区域，并将提取的有车区域作为所述待测车辆车身侧面的测距数据。

其中，所述提取所述有效数据中与所述待测车辆对应的有车区域，进一步包括：

对各帧有效数据按照对应的车辆进行划分；

确定与所述待测车辆对应的有效数据，提取与所述待测车辆对应的有效数据中的有车区域，并将提取的有车区域作为所述待测车辆车身侧面的测距数据。

其中，所述对各帧有效数据按照对应的车辆进行划分，进一步包括：

计算每帧有效数据的有车区域中各点到激光测距传感器之间的平均水平方向距离，比较相邻两帧有效数据的平均水平方向距离，若未超过预设距离阈值，则将该相邻两帧有效数据划分为同一车辆。

其中，通过下式计算各帧测距数据中的分界点与所述激光测距传感器之间的水平方向距离，

D＝L*sinα，