[发明专利]一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手

权利要求书

1.一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：包括工业机器人（1）、铁芯抓取机械手（2）以及转轴抓取机械手（3），所述铁芯抓取机械手（2）与转轴抓取机械手（3）均安装在工业机器人（1）末端，且铁芯抓取机械手（2）与转轴抓取机械手（3）之间的相对位置固定；所述铁芯抓取机械手（2）抓取到的铁芯的中心轴线与转轴抓取机械手（3）抓取到的转轴的中心轴线相互平行；还包括一个L形支架（4），所述L形支架（4）固连在工业机器人（1）末端，所述铁芯抓取机械手（2）和转轴抓取机械手（3）分别安装在L形支架（4）的两端；所述转轴抓取机械手（3）还包括拍打气缸（33），所述拍打气缸（33）为伸缩气缸，拍打气缸（33）相对于二指夹紧气缸（31）固定安装；拍打气缸（33）的拍打方向为转轴抓取机械手（3）抓取到的转轴的轴线方向；所述转轴抓取机械手（3）包括二指夹紧气缸（31）以及两个夹紧件（32），所述两个夹紧件（32）分别安装在二指夹紧气缸（31）的两个夹爪手指上，两个夹紧件（32）上均开有V形槽，且安装到夹爪手指上后两个夹紧件（32）上的V形槽相对。

2.根据权利要求1所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述铁芯抓取机械手（2）包括手指气缸（21）以及涨紧条（22），所述涨紧条（22）的数量与所述手指气缸（21）的手指的个数相等，且手指气缸（21）的每个手指上均装有一个涨紧条（22），所述涨紧条（22）的截面为扇形，在手指气缸（21）的所有手指合拢时，所有的涨紧条（22）合拢为一个圆柱体。

3.根据权利要求2所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述手指气缸（21）上固连有至少两根导轴（23），所述L形支架（4）上固连有与导轴（23）数量相等的导套（24），所述导轴（23）与导套（24）之间滑动配合，每根导轴（23）上均套有复位弹簧（25）。

4.根据权利要求2所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述涨紧条（22）弧形一侧开有槽口，在槽口中固定有摩擦条，所述摩擦条固连在槽口中后高出于涨紧条（22）表面。

5.根据权利要求1-2任一权利要求所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：还包括相机（5）与光源（6），所述相机（5）的正对方向以及光源（6）的照射方向与铁芯抓取机械手（2）抓取到的铁芯的中心轴平行，所述相机（5）与所述光源（6）均固定在工业机器人（1）末端。

6.根据权利要求5所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述转子铁芯与轴装配抓取机械手的工作步骤为：首先，工业机器人（1）运动到取转轴的点位，转轴抓取机械手（3）抓取一根转轴；然后，工业机器人（1）运动到取铁芯的点位，相机（5）拍照分析确定铁芯中心的具体位置，铁芯抓取机械手（2）下行抓取一个铁芯；最后，工业机器人（1）运动到装配工位，首先放下铁芯，再将转轴插入铁芯的中心孔内，拍打气缸（33）拍打转轴保证转轴装配到位。