[发明专利]一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手

说明书

本发明公开了一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，包括工业机器人、铁芯抓取机械手以及转轴抓取机械手，所述铁芯抓取机械手与转轴抓取机械手均安装在工业机器人末端，且铁芯抓取机械手与转轴抓取机械手之间的相对位置固定。本发明的转子铁芯与轴装配抓取机械手可自动抓取铁芯以及转轴，并可以将抓取到的铁芯和转轴带到特定工位将转轴插入铁芯的中心孔内，并可搭配视觉更高效运行，具有结构简单、高效、节约人力成本等优点。

技术领域

本发明涉及一种工业用机械手，特别是用于电机转子生产线的抓取机械手。

背景技术

电机主要由转子和定子组成，是实现电能到机械能转变的重要装置，是很多自动化装置的动力源，广泛应用于各行各业中。电机转子由转轴和转子铁芯构成，其生产过程主要包括转轴压入铁芯，加工铁芯外圆和铁芯外圆滚漆等；加工铁芯外圆时，主要通过数控车床来车削转子铁芯的外圆，其加工时间较短，一般在10秒以下，需要工人来完成电机转子的上下料和装夹；而且电机转子应用广泛，我国对电机转子的需求量很大。

目前电机转子在加工过程中主要存在以下局限性：(1)自动化程度低，加工效率低。目前市场上虽然有用于自动化上下料和装夹的设备，但大部分设备利用机械手来实现电机转子的上下料和装夹，过长的装夹时间严重影响了电机转子加工效率，而且机械手成本比较高，因此电机转子的上下料及装夹大部分均由人工来完成，造成了加工过程自动化程度低，效率不高。(2)工人劳动强度大，存在安全隐患。在电机转子加工过程中，由于加工时间很短，工人需要频繁手动进行上下料和装夹，直接与机床进行接触，劳动强度较大，在长时间的工作过程中存在着严重的安全隐患。(3)招工困难，劳动力短缺。电机转子加工时一台数控车床需要配备一名工人，且电机转子的需求量极大，因此电机转子的加工需要大量工人；随着中国劳动力成本逐渐上升，电机转子加工等劳动密集型行业不断出现招工难、劳动力短缺等情况。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能自动抓取铁芯以及转轴并将之装配起来的机械手。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，包括工业机器人、铁芯抓取机械手以及转轴抓取机械手，所述铁芯抓取机械手与转轴抓取机械手均安装在工业机器人末端，且铁芯抓取机械手与转轴抓取机械手之间的相对位置固定。

进一步地，所述铁芯抓取机械手抓取到的铁芯的中心轴线与转轴抓取机械手抓取到的转轴的中心轴线相互平行。

进一步地，包括一个L形支架，所述L形支架固连在工业机器人末端，所述铁芯抓取机械手和转轴抓取机械手分别安装在L形支架的两端。

进一步地，所述转轴抓取机械手包括二指夹紧气缸以及两个夹紧件，所述两个夹紧件分别安装在二指夹紧气缸的两个夹爪手指上，两个夹紧件上均开有V形槽，且安装到夹爪手指上后两个夹紧件上的V形槽相对。

进一步地，所述转轴抓取机械手还包括拍打气缸，所述拍打气缸为伸缩气缸，拍打气缸相对于二指夹紧气缸固定安装；拍打气缸的拍打方向为转轴抓取机械手抓取到的转轴的轴线方向。

进一步地，所述铁芯抓取机械手包括手指气缸以及涨紧条，所述涨紧条的数量与所述手指气缸的手指的个数相等，且手指气缸的每个手指上均装有一个涨紧条，所述涨紧条的截面为扇形，在手指气缸的所有手指合拢时，所有的涨紧条合拢为一个圆柱体。

进一步地，所述手指气缸上固连有至少两根导轴，所述L形支架上固连有与导轴数量相等的导套，所述导轴与导套之间滑动配合，每根导轴上均套有复位弹簧。

进一步地，所述涨紧条弧形一侧开有槽口，在槽口中固定有摩擦条，所述摩擦条固连在槽口中后高出于涨紧条表面。

进一步地，还包括相机与光源，所述相机的正对方向以及光源的照射方向与铁芯抓取机械手抓取到的铁芯的中心轴平行，所述相机与所述光源均固定在工业机器人末端。