[发明专利]关节型机械手指

权利要求书

1.一种关节型机械手指，其特征在于：包括通过弹性拉伸件相连接的拉紧组件、复数连接件及紧固组件，所述拉紧组件包括拉紧件、拉紧支架和拉紧台座，所述紧固组件包括紧固台座，所述弹性拉伸件包括弹簧和设于弹簧内的钢丝绳，其中：

所述弹簧依次穿过所述拉紧台座、连接件和紧固台座，且其两端分别限位于所述拉紧台座和紧固台座上，所述弹簧整体随连接件同步转动；

所述拉紧支架位于所述拉紧台座上且与所述弹簧相连；

所述拉紧件包括位于拉紧支架内的拉紧螺丝、位于所述拉紧螺丝内的拉紧导向轴和旋合于拉紧螺丝上的拉紧螺母，所述钢丝依次穿过紧固台座、连接件、拉紧台座和拉紧螺丝，且其一端限位于所述紧固台座上，另一端固定于所述拉紧导向轴内，所述拉紧螺母和拉紧螺丝配合作用，调整所述钢丝绳的拉紧或放松。

2.根据权利要求1所述的关节型机械手指，其特征在于，所述连接件包括第一端面和第二端面，连接第一端面和第二端面的中间部，以及供所述弹性拉伸件穿过的贯穿孔。

3.根据权利要求2所述的关节型机械手指，其特征在于，所述连接件的中间部上形成有容置所述弹性拉伸件的弧形支撑面，所述弧形支撑面与所述贯穿孔相贯通连接。

4.根据权利要求2所述的关节型机械手指，其特征在于：所述连接件的第一端面和第二端面间形成90度或45度的夹角，且所述第一端面和第二端面上分别形成有复数相嵌入配合的第一凸起和第一凹槽，所述紧固台座和拉紧台座与连接件相贴合的一面上形成有复数第二凸起或第二凹槽。

5.根据权利要求4所述的关节型机械手指，其特征在于：所述紧固台座与其相邻的连接件之间、相邻两个连接件之间及所述拉紧台座和其相邻的连接件之间安装有转换组件，所述弹性拉伸件穿过所述转换组件。

6.根据权利要求5所述的关节型机械手指，其特征在于：所述转换组件包括相嵌入配合的第一转换件和第二转换件，所述第一转换件的其中一端面与连接件或紧固台座相配合连接，另一端面上包括中部向外延伸出的第二凸起和第二凸起外围的复数第一齿牙；所述第二转换件的其中一端面与与连接件或拉紧台座相配合连接，另一面上包括中部向内凹陷形成的第二凹槽及所述第二凹槽外围的复数第二齿牙，所述第二凹槽与第一转换件上的第二凸起相嵌入配合，所述第二齿牙与第一转换件上的第一齿牙相咬紧配合。

7.根据权利要求1所述的关节型机械手指，其特征在于：所述弹簧两端分别穿过所述拉紧台座和紧固台座，且其两端通过旋紧在弹簧内的弹簧螺丝分别限位于所述拉紧台座和紧固台座上。

8.根据权利要求1所述的关节型机械手指，其特征在于：所述紧固台座与和连接件相贴合的一面相对的另一端面上形成有导向凸起，所述紧固台座通过所述导向凸起安装上气缸。

9.根据权利要求1所述的关节型机械手指，其特征在于：所述拉紧台座两侧端向拉紧支架的方向折弯形成一台阶面，所述拉紧组件通过所述台阶面将机械手指安装到一滑槽手指上。

10.根据权利要求1所述的关节型机械手指，其特征在于：所述拉紧导向轴的顶部固定有对所述拉紧螺母限位的卡簧。