[发明专利]关节型机械手指

说明书

技术领域

本发明涉及机械手指领域，尤其是涉及一种扭转更自由灵活且结构简单的关节型机械手指。

背景技术

近年来，随着科技的进步及自动化生产规模的不断扩大，机械手在诸如家电生产、汽车制造、以及医疗卫生、军事等众多领域中得到了广泛的应用，这些机械手都是通过模拟人手的功能以完成产品的抓取等动作。

针对现有机械手不能够灵活地根据待抓取产品的形状特征等进行自由扭转或弯曲，尤其对于形状不规则的产品如具有不规则圆弧面的产品或其他类型的产品来说难以进行有效的抓取，及通用性差等缺点，申请人于2012年5月16日提交了一件申请号为CN201210150724.5的专利申请，该专利中公开了一种能够自由调整其延伸位置及长度的机械手指，包括通过弹性拉伸件相连接的拉紧固定组件，连接件及固定支架，弹性拉伸件包括弹簧和设于弹簧内的钢丝，弹簧和钢丝的两端都是固定的，在使用过程中我们发现，在对连接件进行扭转时，弹簧也是跟着扭转，但是由于弹簧两端是固定的，所以弹簧在被扭转后很难恢复过来，随着机械手指扭转次数的增加，扭曲的弹簧在很大程度上会影响连接件间的方向调整，以及连接件之间的拉紧和放松，影响机械手指的正常使用。而且，在该专利中，拉紧固定组件和固定支架的设计结构都较复杂，增加了机械手指的加工难度和加工成本。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种关节型机械手指，以提高手指扭转调整的灵活性，且进一步简化手指设计结构，以降低加工难度和加工成本。

为实现上述目的，本发明提出如下技术方案：一种关节型机械手指，包括通过弹性拉伸件相连接的拉紧组件、复数连接件及紧固组件，所述拉紧组件包括拉紧件、拉紧支架和拉紧台座，所述紧固组件包括紧固台座，所述弹性拉伸件包括弹簧和设于弹簧内的钢丝绳，其中：

所述弹簧依次穿过所述拉紧台座、连接件和紧固台座，且其两端分别限位于所述拉紧台座和紧固台座上，所述弹簧整体随连接件同步转动；

所述拉紧支架位于所述拉紧台座上且与所述弹簧相连；

所述拉紧件包括位于拉紧支架内的拉紧螺丝、位于所述拉紧螺丝内的拉紧导向轴和旋合于拉紧螺丝上的拉紧螺母，所述钢丝绳依次穿过紧固台座、连接件、拉紧台座和拉紧螺丝，且其一端限位于所述紧固台座上，另一端固定于所述拉紧导向轴内，所述拉紧螺母和拉紧螺丝配合作用，调整所述钢丝绳的拉紧或放松。

优选地，所述连接件包括第一端面和第二端面，连接第一端面和第二端面的中间部，以及供所述弹性拉伸件穿过的贯穿孔。

优选地，所述连接件的中间部上形成有容置所述弹性拉伸件的弧形支撑面，所述弧形支撑面与所述贯穿孔相贯通连接。

优选地，所述连接件的第一端面和第二端面间形成90度或45度的夹角，且所述第一端面和第二端面上分别形成有复数相嵌入配合的第一凸起和第一凹槽，所述紧固台座和拉紧台座与连接件相贴合的一面上形成有复数第二凸起或第二凹槽。

优选地，所述紧固台座与其相邻的连接件之间、相邻两个连接件之间及所述拉紧台座和其相邻的连接件之间安装有转换组件，所述弹性拉伸件穿过所述转换组件。

优选地，所述转换组件包括相嵌入配合的第一转换件和第二转换件，所述第一转换件的其中一端面与连接件或紧固台座相配合连接，另一端面上包括中部向外延伸出的第二凸起和第二凸起外围的复数第一齿牙；所述第二转换件的其中一端面与与连接件或拉紧台座相配合连接，另一面上包括中部向内凹陷形成的第二凹槽及所述第二凹槽外围的复数第二齿牙，所述第二凹槽与第一转换件上的第二凸起相嵌入配合，所述第二齿牙与第一转换件上的第一齿牙相咬紧配合。

优选地，所述弹簧两端分别穿过所述拉紧台座和紧固台座，且其两端通过旋紧在弹簧内的弹簧螺丝分别限位于所述拉紧台座和紧固台座上。

优选地，所述紧固台座与和连接件相贴合的一面相对的另一端面上形成有导向凸起，所述紧固台座通过所述导向凸起安装上气缸。

优选地，所述拉紧台座两侧端向拉紧支架的方向折弯形成一台阶面，所述拉紧组件通过所述台阶面将机械手指安装到一滑槽手指上。

优选地，所述拉紧导向轴的顶部固定有对所述拉紧螺母限位的卡簧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：能够更加自由地调整手指的角度、位置及长度，从而实现更灵活地抓取产品，使其通用于多种产品的抓取，且该机械手结构简单、易加工、加工成本低。

附图说明

图1是本发明实施例关节型机械手指的爆炸结构示意图；

图2是本发明拉紧螺丝的结构示意图；