[发明专利]双门式构型六自由度上下料机器人

权利要求书

1.一种双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，包括：基座、第一门型机构、门梁、第二门型机构和端拾机构；其中：

所述第一门型机构铰接于基座上；

所述第二门型机构与第一门型机构之间通过门梁连接，所述第二门型机构固接于门梁上；

所述端拾机构连接于第二门型机构的末端；

所述门梁绕自身轴线相对于第一门型机构转动；

所述第二门型机构与门梁一起相对于第一门型机构转动；

所述端拾机构与第二门型机构之间相对转动。

2.根据权利要求1所述的双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，所述基座包括两个基块，两个基块上分别设有支撑杆，所述第一门型机构与支撑杆之间铰接。

3.根据权利要求1所述的双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，所述第一门型机构包括两根相对设置的第一摆杆；两根第一摆杆的一端分别与门梁转动连接，两根第一摆杆的另一端分别与基座铰接。

4.根据权利要求1所述的双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，所述第二门型机构包括两根相对设置的第二摆杆，其中每一根第二摆杆均为平行四边形结构；

所述第二摆杆的一端与门梁固定连接，所述第二摆杆的另一端与端拾机构连接；

两根第二摆杆之间设有用于驱动第二摆杆转动的丝杠。

5.根据权利要求1所述的双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，所述端拾机构包括运动平台和端拾器，其中，所述端拾器通过胡克铰连接于运动平台上，所述运动平台通过转动副连接于第二门型机构的末端，所述运动平台相对于第二门型机构转动。

6.根据权利要求5所述的双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，所述运动平台和端拾器通过电机驱动转动。

7.根据权利要求5所述的双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，所述第二门型机构与运动平台之间的转动副转轴以及运动平台与端拾器之间的胡克铰转轴交于一点。

8.根据权利要求1所述的双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，所述门梁为直杆结构。

9.根据权利要求8所述的双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，所述门梁设有门梁致动单元，所述门梁致动单元采用如下任一种结构：

-四杆机构，所述四杆机构的一端与门梁驱动连接，所述四杆机构的另一端与第一门型机构的第一摆杆连接，且连接点位于基座与第一门型机构的铰接处；

-齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构的齿轮和齿条相啮合，其中，齿条的一端与门梁驱动连接，齿条的另一端与第一门型机构的第一摆杆连接，且连接点位于基座与第一门型机构的铰接处。

10.根据权利要求9所述的双门式构型六自由度上下料机器人，其特征在于，所述门梁致动单元通过电机驱动，所述电机设置于基座与第一门型机构的铰接处。